之前为了修改svo进行了一些不同的尝试，两个视频demo在以下。

效果1

视频链接： https://v.qq.com/x/page/d0383rpx3ap.html

在不同数据集上測试



效果2

视频链接： https://v.qq.com/x/page/k03832nd7pu.html

vo2对着天花板，用于室内机器人

watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvaGV5aWppYTAzMjc=/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity/SouthEast" alt="这里写图片描写叙述" title="">

vo2在euroc数据集上，无人机从起点飞出到飞回原点，可看到轨迹中起始点闭合的比較好，漂移小。

单目视觉里程计 mono vo的更多相关文章

  1. 第三篇 视觉里程计（VO）的初始化过程以及openvslam中的相关实现详解

    视觉里程计(Visual Odometry, VO),通过使用相机提供的连续帧图像信息(以及局部地图,先不考虑)来估计相邻帧的相机运动,将这些相对运行转换为以第一帧为参考的位姿信息,就得到了相机载体( ...

  2. svo:一个半直接单目视觉里程计（长期更新）

    源码:https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/tree/master/svo 视频:https://www.youtube.com/watch?v=2YnIMfw6bJY ...

  3. SLAM入门之视觉里程计(1)：特征点的匹配

    SLAM 主要分为两个部分:前端和后端,前端也就是视觉里程计(VO),它根据相邻图像的信息粗略的估计出相机的运动,给后端提供较好的初始值.VO的实现方法可以根据是否需要提取特征分为两类:基于特征点的方 ...

  4. Monocular Visual-Inertial Odometry单目视觉惯性里程计

    Monocular Visual-Inertial Odometry:https://www.qualcomm.com/invention/research 单目视觉-惯性里程计 INDOOR POS ...

  5. 关于视觉里程计以及VI融合的相关研究（长期更新）

    1. svo 源码:https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo 国内对齐文章源码的研究: (1)冯斌: 对其代码重写 https://github.com/yueying/O ...

  6. SLAM——视觉里程计（一）feature

    从现在开始下面两篇文章来介绍SLAM中的视觉里程计(Visual Odometry).这个是我们正式进入SLAM工程的第一步,而之前介绍的更多的是一些基础理论.视觉里程计完成的事情是视觉里程计VO的目 ...

  7. SLAM入门之视觉里程计(2)：相机模型（内参数，外参数）

    相机成像的过程实际是将真实的三维空间中的三维点映射到成像平面(二维空间)过程,可以简单的使用小孔成像模型来描述该过程,以了解成像过程中三维空间到二位图像空间的变换过程. 本文包含两部分内容,首先介绍小 ...

  8. SLAM入门之视觉里程计(5)：单应矩阵

    在之前的博文OpenCV,计算两幅图像的单应矩阵,介绍调用OpenCV中的函数,通过4对对应的点的坐标计算两个图像之间单应矩阵\(H\),然后调用射影变换函数,将一幅图像变换到另一幅图像的视角中.当时 ...

  9. SLAM+语音机器人DIY系列：（三）感知与大脑——3.轮式里程计与运动控制

    摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过 ...

随机推荐

  1. C# Process获取当前进程信息

    1.获取当前进程信息整理 Process.GetCurrentProcess(),返回当前程序的进程对象. Process cur = Process.GetCurrentProcess(); //当 ...

  2. Ubuntu下搭建Hyperledger Fabric v1.0环境

      多次尝试才正常启动了Fabric,如遇到各种莫名错误,请参考如下一步步严格安装,特别用户权限需要注意. 一.安装Ubuntu16 虚拟机或双系统,虚拟机有VirtualBox或者VMware,Ub ...

  3. Intel的AVX2指令集解读

    原文链接:http://blog.csdn.net/vbskj/article/details/38408213 在Intel Sandy Bridge微架构中,Intel引入了256位SIMD扩展A ...

  4. PHP读写INI文件

    读INI文件 public function readini($name) { if (file_exists(SEM_PATH.'init/'.$name)){ $data = parse_ini_ ...

  5. hyper-v 尝试更改 状态时 应用程序遇到错误 无法初始化

    刚还原了一个问题,现在 又来一个: 让我崩溃的微软 hyper-v.这次错误 提示也没了. http://social.technet.microsoft.com/Forums/de-DE/751b2 ...

  6. Tomcat访问(access)日志配置

    在tomcat的access中打印出请求的情况可以帮助我们分析问题,通常比较关注的有访问IP.线程号.访问url.返回状态码.访问时间.持续时间. 最近在跟一个图片请求超时的问题,需要在项目的acce ...

  7. 不知不觉vs2012 update 4出来了

    今天早上起来原来看新闻说VISUAL STUIDO  2013 正式发布的日期是11月13日,今天打开微软VS2013下载页面,发现没有任何迹象,在浏览里面的新闻的时候发现了VS2012 UPDATA ...

  8. Solr4.4入门，介绍Solr的安装、IK分词器的配置及高亮查询结果(转)

    一.Windows下安装solr-4.4.0 1.  下载solr.4.4 2.  下载绿色版tomcat6.0.18 3.  解压下载的solr到d:\study\solr,将dist目录下的sol ...

  9. tf.contrib.rnn.static_rnn与tf.nn.dynamic_rnn区别

    tf.contrib.rnn.static_rnn与tf.nn.dynamic_rnn区别 https://blog.csdn.net/u014365862/article/details/78238 ...

  10. .NET-分页处理方式

    分页方案一: 现在常见的前端框架datatable,easyui等的分页插件,都是采用的前端分页,原理:先将符合条件的数据全部加载到页面上,然后计算分页,进行分页处理.(装载全部数据) 优点: --在 ...