CAN通讯的实现步骤:

1.CAN初始化,其中包括:a.配置CAN时钟,配置IO;

b.使能CAN中断向量;

c.CAN硬件寄存器配置初始化;

d.过滤器初始化;

e.打开CAN中断。

2.CAN发送函数

3.CAN接收函数

4.中断函数

  依据上面的CAN通讯的实现步骤,开始编写代码,注意,我使用的是库函数。

一.CAN初始化

 void CAN_Init(void)

 {

   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

   CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;

   CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

   //a.1.配置CAN时钟和对应的IO时钟

   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);  //使能CAN1的时钟,注意:CAN1是挂载在APB1上,不要用错函数!

   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);  //使能GPIO

   //a.2.初始化CAN1_Tx(PA12)和CAN1_Rx(PA11)的IO

   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;  //PA12 —>CAN1_Tx

   GIOP_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

   GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);  //初始化PA12

   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;  //PA11 -> CAN1_RX

   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  //上拉输入,注意:Rx必须使用上拉输入模式

   GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);  //初始化PA11

   //b.使能中断向量

   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;  //我这使用的是CAN1的接收中断,实际上,CAN1还有发送中断:USB_HP_CAN1_TX_IRQn。注意,CAN1中断是和USB是共用的,所以如果你打开了CAN1中断,就不能再用USB中断了。

   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = ;   //抢占优先级 = 0

   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemPreemptionPriority = ;  //子优先级 = 3

   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

   //c.CAN硬件寄存器配置初始化

   CAN_DeInit(CAN1);

   CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;//失能时间触发通讯模式

   CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;//失能自动离线管理模式

   CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;//失能自动唤醒模式

   CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;//失能非自动重传输模式

   CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;//失能接收FIFO锁定模式

   CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;//失能发送FIFO优先级

   CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;//CAN硬件工作在正常模式;

   CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;//重新同步跳跃宽度1个时间单位;

   CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_9tq;//时间段1为9个时间单位;

   CAN_InitStructure.CAN_BS2  = CAN_BS2_8tq;//时间段2为8个时间单位;

   CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = ;//1个时间单位的长度为3

   CAN_Init(CAN1&CAN_InitStructure);

   //d.过滤器初始化

   CAN_FIlterInitStructure.CAN_FilterNumber = ;//制订带初始化的过滤器为0

   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;//标识符列表模式,该模式下屏蔽寄存器也被当作标识符寄存器使用,接收报文标识符的每一位都必须跟过滤器标识符相同

   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;//32位过滤器

   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;//过滤器标识符高段位:0x0000;

   CAN_FilterInitStructure.CAN_FIlterIdLow = 0x0000;//过滤器标识符低段位:0x0000;

   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;//过滤器标识符高段位

   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;//过滤器屏蔽标识符低段位

   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;//使能过滤器

   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIlterFIFO0;//指向过滤器的FIFO0;

   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructe);

   //e.打开CAN中断

   CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE)//FIFO0消息挂号中断屏蔽

 }

二.CAN发送函数

   void can_SendData(CanTxMsg* TxMessage)

 {

   unsigned char i = ;

   unsigned char TransmitMailbox;

   TransmitMailbox = CAN_Transmit(CAN1,TxMessage);//发送数据,返回邮箱号

   while((CAN_TransmitStatus(CAN1,TransmitMailbox) != CANTXOK)&&(i != 0xff))

    {//查看是否发送完成

       i++;

    }

   i = ;

   while((CAN_MessagePendding(CAN1,CAN_FIFO0)<)&&(i != 0xff))

   {//查看被挂起的报文是否为0

     i++;

   }

 }

三.接收数据

     今天不想写。。。。迟点补上蛤~~~~

四.中断函数

 CanRxMsg RxMessage;

   void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)

 {

   CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);//接收数据,存储到RxMessage中

   。。。。。//自行脑补

 }

因为我这篇文章是自己一个一个字敲进去的,可能会出现单词拼写错误~~~~~

欢迎指错蛤~~~~~~

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