原文地址:http://www.cnblogs.com/god-of-death/p/6942641.html

绝大多数情况下,调度器的配置如下:

下面的说明基于上面的调度器配置:

如果有更高优先级的任务进入准备状态,会立马抢占CPU使用权;时间片只适用于优先级一样的任务(准备状态)之间轮训,时间片的长度是两个tick interrupt之间的时间间隔,频率为configTICK_RATE_HZ

如果configIDLE_SHOULD_YIELD设置为1,和idle task任务一样优先级的任务和idle task共享一个time slice,idle task只会占据很小一部分时间,如下图所示:

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