【原创】Octovis在Ubuntu16.04下运行出现core dump的解决方案

2017.4.5 13.40更新：

Octvis在Ubuntu16.04下出现崩溃，我刚解决，没想到第一次发博就遭遇恶意抄袭，而且手段及其狡诈。事情经过如下：

今天早上8点半我开始写这篇博文，在8点50多写完大体内容，保存了一次。而后我又在原创性声明上做了些修改，在9点03发布了博文。

十分令人气愤的是，刚才我自己搜索我这篇博文时，出现的却不是我自己的，而是http://www.mamicode.com/info-detail-1747169.html和http://www.secye.com/fuwuqi/linuxfuwuqi/11779.html这两篇。

第一篇是一个叫码迷的网站，它完整复制了我的文章，也带上了原创的声明。但后面那个名叫“SecYe安全”的网站，则是完全没有原创声明的情况下完全复制我的博文，更重要的是，它是在比我的博文更早的时间发表的！

我尝试了投诉无果后，分析可能是因为”保存的草稿“被恶意网站抓取盗袭，所以它比我发布的还早，或者是这个网站使用了虚假时间。前者可能是博客园的一些bug问题导致草稿外泄或本身草稿就是公开的，但后来博客园回应并非如此。因此可以推断就是这个叫“SecYe”的网站实行了盗取，并用虚假时间掩人耳目。

但作为一个很认真书写博文，并且重视原创权利的人，我必须把自己的经历和事实写出来，哪怕我的博文永远搜不出来，而是被抄袭者顶替，我也永远不会放弃对原创的坚持和对恶意盗袭的抗击！

控诉完毕。好了，其实我也懂，这就是网络的力量，给我们便利，也无形中伤害了那些努力付出的人。最后，还是希望自己的博文能够帮助到大家！

2017.4.5 09.03 原文：

本人SLAM研究新手，使用系统为Ubuntu16.04。本文原址：http://www.cnblogs.com/hitlrk/p/6667253.html

在学习SLAM的过程中，使用Octomap进行八叉树地图的建立，Octomap的编译安装没有出现问题，octovis模块也顺利安装。悲催的是，在我调用octovis模块打开已有的八叉树地图时，便会出现一大堆乱码，乱码最后有一个Core Dump。

这个错误和2016年时g2o_viewer在Ubuntu16.04下出现的错误一样，不过目前g2o的作者已经更新源码，使得g2o在16.04下可以完美运行。由于本人之前饱受g2o_viewer在Ubuntu16.04下（别问我为啥不装14，我也很奇怪我的电脑只能装得上16.04）不能使用的困扰。因此我对octovis的问题展开了探索。

在经过一系列的分析比对，我发现是在依赖项上出了问题。很多地方对于OctoMap的编译安装中会要求依赖项libqglviewer-dev。libQGLViewer 是一个用以简化了Qt开发OpenGL三维浏览器的C++库。它也是在所有新老版本的g2o的编译安装中必备的一个依赖项。

但是！在Ubuntu16.04下，Octomap的编译安装，却不能使用libqglviewer-dev。而应该使用libqglviewer-dev-qt4：

 sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt4

安装的时候，如果装过libqglviewer-dev，系统会将其自动卸载。

安装完成后在编译安装OctoMap，如果之前编译安装过，则务必重新编译安装，使OctoMap更新一下。

最后再次用octovis打开八叉树地图可见已经正常。

另外：在编译安装OctoMap后，可以再重新安装回libqglviewer-dev，以便为其他功能模块，如g2o提供依赖项。

sudo apt-get install libqglviewer-dev

因为libqglviewer-dev-qt4和libqglviewer-dev只能存在一个，但libqglviewer-dev-qt4并不能支持g2o。安装回libqglviewer-dev是不会影响octovis的使用的，因为它影响的只是OctoMap的编译安装。亲测~

本人的问题是在Ubuntu16.04下出现并解决的，其他版本系统未曾测试。第一次发博，希望能和各路大神互相交流互相促进，引用转载请注明出处：http://www.cnblogs.com/hitlrk/p/6667253.html ！