实现一个简单的Plugin

1.准备

1)安装pluginlib_tutorials包：

2)创建一个包

2.创建基类

创建一个基类，所有的插件都将从基类继承，如RegularPolygon基类

创建一个基类头文件

其内容如下

在这里创建了一个抽象类名为RegularPolygon。

需要注意的是这个初始化方法，在使用pluginlib，类需要一个没有参数的构造函数，所以如果需要任何参数，则使用initialize方法来初始化对象。

3.创建插件

这里创建了两个插件，一个是Triangle，另一个是Square

在文件夹/home/gary/catkin_ws/src/pluginlib_tutorials_/include/pluginlib_tutorials_下创建一个文件polygon_plugins.h
在里面加入如下内容

4.注册插件

下面将开始做pluginlib特定的工作，因为我们声明了Triangle类和Square类作为插件

在src文件下新建文件polygon_plugins.cpp

其内容如下：

头文件 #include <pluginlib/class_list_macros.h>，这个包含pluginlib宏定义，允许注册类作为插件

对于PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(polygon_plugins::Triangle, polygon_base::RegularPolygon)

以上是注册Triangle类作为插件；PLUGINLIB_EXPORT_CLASS宏参数：

1)完全限定类型的插件类，polygon_plugins::Triangle

2)完全限定类型的基类，polygon_base::RegularPolygon

5.构建插件库

在CMakeLists.txt文件添加如下内容：

include_directories(include)

add_library(polygon_plugins src/polygon_plugins.cpp)

现在可以到catkin_ws下面进行编译，catkin_make

生成了库文件

6.使插件可用于ROS工具链

1)上面的步骤使得我们的插件库被加载，就可以创建插件实例。

2)但插件加载器仍然需要一种方式来找到该库，并知道在该库中引用。

3)为此，我们还将创建一个XML文件，以及在包清单中的特殊导出行，将所有有关插件的必要信息提供给ROS工具链。

在包目录下新建一个XML文件polygon_plugins.xml

<library path="lib/libpolygon_plugins">,该library标签给出库的相对路径，其包含我们希望导出插件库。

<class type="polygon_plugins::Triangle" base_class_type="polygon_base::RegularPolygon">
    <description>This is a triangle plugin.</description>
  </class>
class标签声明我们希望从我们的库导出的插件。

参数含义：

1)type，完全限定类型的插件，polygon_plugins::Triangle

2)base_class，完全限定基类类型的插件， polygon_base::RegularPolygon

3)description，插件的描述它做什么的

4)name，（在上面的例子中不使用）：这指的是插件的名称

• 我们输出为plugin_namespace/PluginName。
• 因为我们使用包名称作为我们的regular_triangle插件的命名空间
• 这导致我们使用pluginlib_tutorials_/regular_triangle。
• 之后的API改变，这个属性不再是必需的。

7.导出插件

要导出我们创建的插件，我们必须以下行添加到我们的任何的manifest.xml(rosbuild包)或package.xml(catkin包)：

在上面的标签，上面为 pluginlib_tutorials_，应该更改为base_class所在的包，示例里基类和继承类都在同一包，但很多情况下是分别独立不同包里。

plugin 属性应该指向上面创建的XML文件。

验证是否生效：

您应该看到输出给出polygon_plugins.xml文件的完整路径。

这意味着ROS工具链已经正确设置，可以使用您的插件。

8.使用插件

上面已经成功地创建并导出了插件，下面去使用。

在src目录下创建polygon_loader.cpp，其内容如下

• 创建ClassLoader，加载插件。有两个参数：
  • 第一个是包含基类的包名，如pluginlib_tutorials_，
  • 第二个是基类，如polygon_base::RegularPolygon
• 实际加载pluginlib_tutorials_/regulare_triangle插件，插件构造器不带参数，可以调用initialize增加参数。

9.运行插件

在CMakeLists.txt文件添加如下

编译catkin_make,

运行之