在维基百科上查到的PID的介绍，收藏一下，慢慢看。

https://zh.wikipedia.org/wiki/PID%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8#%E6%AF%94%E4%BE%8B%E6%8E%A7%E5%88%B6%E9%A0%85

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