前言:slam使用激光雷达完成了地图构建,现在介绍一下自主导航。move_base用于实现最优路径规划,amcl用于实现机器人定位。

前提:已下载并编译了相关功能包集,如还未下载,可通过git下载:https://github.com/huchunxu/ros_exploring.git

一、安装导航包

sudo apt-get install ros-kinetic-navigation

二、启动模型文件

cd ~/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_bringup/launch
roslaunch fake_mrobot_with_laser.launch

----------------------------

如果出现如下错误:

ERROR: cannot launch node of type [arbotix_python/arbotix_driver]: arbotix_python
ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS path [1]=/home/cdq/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/kinetic/share

则是因为没有安装 arbotix 这个相关的软件包集,解决方式:

sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix*

三、启动导航文件

cd ~/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_navigation/launch
roslaunch fake_nav_demo.launch

-----------------------------

显示如下:

四、手动导航

在rviz界面点击“2D Nav Goal”按钮,这个按钮用于设置导航的目标点;

鼠标左键点击目标点不要松开,选择方向后再松开;

然后机器人就会自动规划路径并导航了。

五、自动导航

启动自动导航

rosrun mrobot_navigation random_navigation.py

-------------------------------

如果出现报错:

[rosrun] Couldn't find executable named random_navigation.py below /home/cdq/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_navigation

这是因为没有权限,解决方式:

cd /home/cdq/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_navigation/scripts
chmod +x random_navigation.py

然后再运行命令就可以了。

-----------------------------

随机导航效果如下:

六、查看信息

打开日志监控的可视化终端,可以看到机器人发布的距离信息、状态信息、目标点编号、成功率和速度等日志。

rqt_console

---------------------------------

效果如下:

-END-

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