（九）ROS安装rviz模拟器

一 . 什么是 rviz

rviz ： The ROS Visualization Tool ，即机器人操作系统3D可视化工具。它的作用就是：一个虚拟世界，用来模拟机器人在现实世界的运行效果。

简单的说它就是ROS的一个模拟器软件。

二 . 安装 rviz：

新开一个终端，执行下面的命令：

rosdep install rviz
rosmake rviz

运行rviz：

在一个控制台中运行    $  roscore
在另一个控制台中运行   $  rosrun rviz rviz

三 . 使用 rviz：

打开一个终端，它的默认保存路径 /home/wj/.rviz/default.rviz   ，你可以剪切出来放到你的工作空间中，并给它重命名。

你可以通过添加---“add”，来添加你想要的显示。           http://blog.csdn.net/bluewhalerobot/article/details/73658344

如果一个程序的运动过程未在rviz中显示出来，可以通过书写.launch文件设置节点在在rviz中显示。

<node name="rvizvisualisation" pkg="rviz" type="rviz"  args="-d $(find rovio)/launch/rovio_rviz_config.rviz" />

也可以    等同于---rosrun rviz rviz -d /home/wj/Downloads/rovio_workspace/src/rovio/launch/rovio_rviz_config.rviz

总体来说，不如上一种省事。