ROS-导航功能-RVIZ

前言：slam使用激光雷达完成了地图构建，现在介绍一下自主导航。move_base用于实现最优路径规划，amcl用于实现机器人定位。

前提：已下载并编译了相关功能包集，如还未下载，可通过git下载：https://github.com/huchunxu/ros_exploring.git

一、安装导航包

sudo apt-get install ros-kinetic-navigation

二、启动模型文件

cd ~/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_bringup/launch
roslaunch fake_mrobot_with_laser.launch

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如果出现如下错误：

ERROR: cannot launch node of type [arbotix_python/arbotix_driver]: arbotix_python
ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS path [1]=/home/cdq/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/kinetic/share

则是因为没有安装 arbotix 这个相关的软件包集，解决方式：

sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix*

三、启动导航文件

cd ~/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_navigation/launch
roslaunch fake_nav_demo.launch

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显示如下：

四、手动导航

在rviz界面点击“2D Nav Goal”按钮，这个按钮用于设置导航的目标点；

鼠标左键点击目标点不要松开，选择方向后再松开；

然后机器人就会自动规划路径并导航了。

五、自动导航

启动自动导航

rosrun mrobot_navigation random_navigation.py

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如果出现报错：

[rosrun] Couldn't find executable named random_navigation.py below /home/cdq/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_navigation

这是因为没有权限，解决方式：

cd /home/cdq/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_navigation/scripts
chmod +x random_navigation.py

然后再运行命令就可以了。

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随机导航效果如下：

六、查看信息

打开日志监控的可视化终端，可以看到机器人发布的距离信息、状态信息、目标点编号、成功率和速度等日志。

rqt_console

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效果如下：

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