在Ubuntu14.04_ROS_indigo上安装Kinect2驱动和bridge

小乌龟：大乌龟，你这两周干么呢？

大乌龟：在Ubuntu14.04 ROS_indigo上装Kinect2的驱动和bridge

小乌龟：就装个驱动有什么难的

大乌龟：你说的对小乌龟，这确实不是问题，但是，这个步骤错误的了，整个过程就进行不下去了。有时候装别人的东西，就像在使用一个黑盒子，一旦出现了问题，就没有太多的办法。而且自己也很痛苦，浪费了很多时间。下面我就把过程中出现的问题罗列一下，以便后面如果有人遇到的话，就知道是什么问题了。

首先需要说明我装的是什么驱动，还有装的是什么bridge（他的作用是将Kinect2输出的数据装换成ros中的可识别和使用的数据类型）：

Kinect2 开源驱动：libfreenect2

kinect2--> ros的bridge：iai_kinect2

关于这两个东东的具体说明在他们各自的github中都有详细的介绍，我在这里主要想说的就是在按照他们各自github进行安装时都出现了什么问题，或者说当你看到terminal给你某种提示的时候你可以知道怎么去应对。

说明：下面的大标题表示我在安装那个包，在标题表示具体执行了什么命令出错了，或者说遇到了什么问题。关于出现的问题我都是用手机拍的照片^_^

1、安装libfreenect2

1.1、sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid 出现如下错误：

而且我发现这两个依赖项都安装了，如下：

我尝试了很多方法，最终在执行这个命令的时候还是出现同样的问题。最后发现，作者说这个是可以忽略的（(Ubuntu 14.04 only) sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb; sudo apt-get install -f; sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid (If the last command conflicts with other packages, don't do it.)）。所以说如果你遇到了这个问题不用担心直接忽略的就可以了，而且这个对最后驱动的使用也没有影响。

1.2、 ./bin/Protonect 出现了如下情况：

不显示图像，在使用不同的参数时出现的问题一样 —— 不显示图像：

./bin/Protonect cpu

./bin/Protonect gl

./bin/Protonect cl

有时候偶尔又会出现的图像，但是最后这个好像影响不大，我的ros可以正常拿到数据。现在还不知道具体的原因是什么，但是感觉可以忽略。

2、安装iai_kinect2

2.1、rosdep install -r --from-paths . 出现如下问题：

这个问题作者说是可以忽略的。如果你没有rosdep update 在执行这个命令的时候它会提示你应该 sudo rosdep init, 然后terminal提示就会提示你应该rosdep update，但是如果在rosdep update时出现如下错误时就应该检查你的网络是否有问题。

3、在你的台式机上通过ssh访问你机器人上的电脑然后执行“roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch”，可能会出现如下问题。我没有通过ssh，而是在我的机器人上的电脑直接执行这个命令就没有问题了。

4、推荐一本书《ros by example》

ros by example 有很多版本，这是与ros的版本有关系。

ros by example indigo 版本 http://download.csdn.net/detail/a_cainiao_a/9477742

ros by example hydro 版本 http://download.csdn.net/detail/a_cainiao_a/9473183

这本书中给我们提供了很多有意思的代码，给大家秀一张用我的TurtleBot绘制的栅格地图：