Robot Operating System (ROS)学习笔记4---语音控制

搭建环境：XMWare  Ubuntu14.04  ROS（indigo）

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一、语音识别包

1、安装

        安装很简单，直接使用ubuntu命令即可，首先安装依赖库：

 $ sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx
 $ sudo apt-get install ros-indigo-audio-common
 $ sudo apt-get install libasound2

安装ROS包：

sudo apt-get install ros-indigo-pocketsphinx

 2、测试

        安装完成后我们就可以运行测试了。
        首先，插入你的麦克风设备，然后在系统设置里测试麦克风是否有语音输入。
        然后，运行包中的测试程序：

roslaunch pocketsphinx robocup.launch 

运行后，会出现下面的错误：

 [recognizer-1] process has died [pid 25379, exit code 1, cmd /opt/ros/indigo/lib/pocketsphinx/recognizer.py __name:=recognizer __log:=/home/l/.ros/log/827f0fd0-2ff1-11e7-90b9-000c296e5c8e/recognizer-1.log].
 log file: /home/l/.ros/log/827f0fd0-2ff1-11e7-90b9-000c296e5c8e/recognizer-1*.log

纠正上述错误：在终端输入：

sudo apt-get install gstreamer0.10-gconf

注释掉：/opt/ros/indigo/lib/pocketsphinx/recognizer.py

#self.asr.set_property('configured', True)

2、添加语音库

首先看看例子中要添加的文本信息：

 $ roscd rbx1_speech/config
 $ more nav_commands.txt

把下载的文件都解压放在rbx1_speech包的config文件夹下。我们可以给这些文件改个名字：

 $ roscd rbx1_speech/config
 $ rename -f 's/3026/nav_commands/' *

在rbx1_speech/launch文件夹下看看voice_nav_commands.launch这个文件：

 <launch>
     <node name="recognizer" pkg="pocketsphinx" type="recognizer.py"
 output="screen">
     <param name="lm" value="$(find rbx1_speech)/config/nav_commands.lm"/>
     <param name="dict" value="$(find rbx1_speech)/config/nav_commands.dic"/>
     </node>
 </launch>

通过之前的命令来测试一下效果

 $ roslaunch rbx1_speech voice_nav_commands.launch
 $ rostopic echo /recognizer/output