Profinet转ModbusTCP网关模块连发那科机器人与DCS通讯

一、现场要求：发那科机器人作为服务器端，DCS作为客户端向发那科机器人发送读写请求，发那科机器人应答后DCS接收发那科机器人的数据，实现数据的传递。

二、解决方案：在不增加编程任务的前提下只需在DCS与机器人中间添加巴图自动化Profinet转ModbusTCP网关（BT-ETHPN20）就可实现。本文将介绍如何使用巴图自动化Profinet转ModbusTCP网关（BT-ETHPN20）配置通讯

三、步骤：

1. 硬件连接，端口1在这里，IP设置:菜单-设置-设置2-主机通信，选择TCP/IP设置;

2. 在此界面中，您可以设置发那科机器人的IP，并固定待连接客户端的IP，防止未经授权的主机连接到机器;

3. 端口设置:菜单—下一页—系统—变量输入MODBUSTCP设置，在Port参数中修改端口号;

1. PLC需要读写的机器人的寄存器值设置:该设定值应大于PLC需要读写的内存数量。输入MENU-IO-MODBUS TCP，可在此设置MODBUS TCP通信参数。例如，编写UI [1] - UI[20]，需要3个16位内存，还需要6个GI内存。很明显，这里输入的单词数为4是不够的，所以可以设置得更大;

5. 机器人内存分配:MODBUS TCP通信时，机器人机架号固定为96，槽位号为1,UO需要两个内存对应的MB地址位30001-30002UI需要2 MB地址位，对应内存40003-40004;GI需要6 MB地址位，对应内存40005-40010;

6. 从站设置已经完成。打开Profinet转Modbus TCP网关配置软件，配置Profinet转Modbus TCP网关。打开软件，点击红圈新建项目，选择PN2MTC;

7. 将Profinet的IP地址和设备名称设置为Profinet网络中的Modbus TCP网关

8. 设置Profinet的Modbus TCP通信参数为Modbus TCP网关。首先，在客户端将Profinet的IP地址设置为Modbus TCP网关;

9.右键点击ModbusTCP添加从机，并填写服务器(机器人)的IP地址;

10. 右键单击NODE并添加所需的函数代码。例如，如果使用03H功能码读取40000地址区，我们将选择读取保持寄存器;

11. 主站软件从40001-40010读取寄存器数据，但主站软件中的寄存器地址从40001开始，而Profinet到Modbus的TCP网关从40000开始，因此地址需要填入0。共有10个寄存器，与Profinet主站起始地址对应的内存映射起始地址为0;

12. 至此，建立了Profinet到Modbus的TCP网关，并打开了DCS组态软件SYCON.net;

1. 添加Profinet转Modbus TCP网关的GSD文件，点击导入设备描述;

14. 选择GSD文件所在的文件夹，选择GSD文件;

15. 将Profinet转Modbus TCP网关挂在Profinet总线上，双击Profinet转Modbus TCP网关进入配置界面;

16. 单击“添加模块”，将Profinet的输入输出长度添加到Modbus TCP网关，并设置Profinet的IP地址为Modbus TCP网关;

17.配置完成后，可导入DCS正常使用，并可对指定的输入输出地址进行读写。

注意：Modbus不能同步进行通信,主机在同一时间内只能向一个从机发送请求，总线上每次只有一个数据进行传输,即主机发送,从机应答,主机不发送,总线上就没有数据通信。从机不会自己发送消息给主站，只能回复从主机发送的消息请求。