1.发布的odom topic以及 imu topic必须加上协方差部分；
2.在发布odom的时候，去掉里面的odom->base_link的tf，因为这个tf会在robot_pose_ekf包里面发布；
3.要发布base_link到imu的静态tf，且imu的静态tf的名称必须与imu的topic的frame ID一致；
eg:<node name="base_imu_link" pkg = "tf" type = "static_transform_publisher" args=" 0 0 0 0 0 0 /base_link /IMU 100"/>
4.记得修改robot_pose_ekf里面的接受话题名称，以及融合后的发布话题robot_pose_ekf/odom_combined (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped)更改成类型为odom (nav_msgs/Odometry)；

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