1.发布的odom topic以及 imu topic必须加上协方差部分；
2.在发布odom的时候，去掉里面的odom->base_link的tf，因为这个tf会在robot_pose_ekf包里面发布；
3.要发布base_link到imu的静态tf，且imu的静态tf的名称必须与imu的topic的frame ID一致；
eg:<node name="base_imu_link" pkg = "tf" type = "static_transform_publisher" args=" 0 0 0 0 0 0 /base_link /IMU 100"/>
4.记得修改robot_pose_ekf里面的接受话题名称，以及融合后的发布话题robot_pose_ekf/odom_combined (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped)更改成类型为odom (nav_msgs/Odometry)；

rbtposeekf的注意事项的更多相关文章

  1. jQuery UI resizable使用注意事项、实时等比例拉伸及你不知道的技巧

    这篇文章总结的是我在使用resizable插件的过程中,遇到的问题及变通应用的奇思妙想. 一.resizable使用注意事项 以下是我在jsfiddle上写的测试demo:http://jsfiddl ...

  2. Windows Server 2012 NIC Teaming介绍及注意事项

    Windows Server 2012 NIC Teaming介绍及注意事项 转载自:http://www.it165.net/os/html/201303/4799.html Windows Ser ...

  3. TODO：Golang指针使用注意事项

    TODO:Golang指针使用注意事项 先来看简单的例子1: 输出: 1 1 例子2: 输出: 1 3 例子1是使用值传递,Add方法不会做任何改变:例子2是使用指针传递,会改变地址,从而改变地址. ...

  4. app开发外包注意事项，2017最新资讯

    我们见过很多创业者,栽在这app外包上.很多创业者对于app外包这件事情不是特别重视,以为将事情交给app外包公司就完事了,实际上不是的.无论是从选择app外包公司还是签订合同.售后维护等各方面都有许 ...

  5. favicon.ioc使用以及注意事项

    1.效果 2.使用引入方法 2.1 注意事项:(把图标命名为favicon.ico,并且放在根目录下,同时使用Link标签,多重保险) 浏览器默认使用根目录下的favicon.ico 图标(如果你并没 ...

  6. ORACLE分区表梳理系列（二）- 分区表日常维护及注意事项（红字需要留意）

    版权声明:本文发布于http://www.cnblogs.com/yumiko/,版权由Yumiko_sunny所有,欢迎转载.转载时,请在文章明显位置注明原文链接.若在未经作者同意的情况下,将本文内 ...

  7. 【原】Masonry+UIScrollView的使用注意事项

    [原]Masonry+UIScrollView的使用注意事项 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1.问题描述 我想实现的使用在一个UIScrollView依次添加三个UI ...

  8. 《连载 | 物联网框架ServerSuperIO教程》- 5.轮询通讯模式开发及注意事项。附：网友制作的类库说明（CHM）

    1.C#跨平台物联网通讯框架ServerSuperIO(SSIO)介绍 <连载 | 物联网框架ServerSuperIO教程>1.4种通讯模式机制. <连载 | 物联网框架Serve ...

  9. 《连载 | 物联网框架ServerSuperIO教程》- 6.并发通讯模式开发及注意事项

    1.C#跨平台物联网通讯框架ServerSuperIO(SSIO)介绍 <连载 | 物联网框架ServerSuperIO教程>1.4种通讯模式机制. <连载 | 物联网框架Serve ...

随机推荐

  1. elasticsearch 不同集群数据同步

    采用快照方式 1.源集群采用NFS,注意权限 2.共享目录完成后,在所有ES服务器上挂载为同一目录 3.创建快照仓库 put _snapshot/my_backup{ "type" ...

  2. hdu 2089 数位dp

    链接:https://vjudge.net/problem/23625/origin 中文,题目不用说了. 其实这题的数据很小,所以直接暴力也可以过,但是还是要学会数位dp,因为并不是每一题的数据都会 ...

  3. 使用phpStudyy运行tipask

    tipask官网:https://www.tipask.com/tipask源码下载:https://www.tipask.com/download.html 可参考此处安装文档的链接 除此之外可以参 ...

  4. 文本工具 TextUtils 字符串

    常用方法: isEmpty:判断字符串是否为空值 getTrimmedLength:获取字符串去除头尾空格之后的长度 isDigitsOnly:判断字符串是否全部由数字组成 ellipsize:如果字 ...

  5. Bugku——Flag在index里（http://120.24.86.145:8005/post/）

    Bugku——Flag在index里(http://120.24.86.145:8005/post/) 进入题目发现有一个file参数,查看源码,发现该参数可以包含php文件,并且题目提示,flag在 ...

  6. gitbook的学习

    gitbook安装与使用之windows下搭建gitbook平台 最近需要在GitBook中去阅读电子书 安装nodejs cnpm安装gitbook 解压书籍文件,并cd到书籍文件目录 gitboo ...

  7. FortiGate密码恢复

    1.需求 1.若设备的密码忘记,需要用配置线进行密码恢复: 2.密码恢复需要重启设备,并在设备的底层菜单界面上操作,会造成网络中断,请在方便断网时操作: 3.密码恢复后配置不会改变. 2.操作步骤 1 ...

  8. Delphi：Exception输出堆栈信息

    起源: 用习惯了c#之Exception的StackTrace,在程序出异常crash时候能够以其定位出问题的模块及行号,用回Delphi 2009,发现没有这东西. 显然,在编译环境日新月异的今天, ...

  9. 项目总结04：SQL批量导入数据：将具有多表关联的Excel数据，通过sql语句脚本的形式，导入到数据库

    将具有多表关联的Excel数据,通过sql语句脚本的形式,导入到数据库 写在前面:本文用的语言是java:数据库是MySql: 需求:在实际项目中,经常会被客户要求,做批量导入数据:一般的简单的单表数 ...

  10. json的内容回顾

    复习一下json这个模块 import json s = '{"name":"cui","age":12}' # 这里外部必须是单引号,内部 ...