1、

2、推导过程：我们的目的是求得vrot,所以应该求得v||和vrot在垂直于k方向的投影向量。

其中，

俯视图看：

此外，另一种表示方法为：

R可以看作旋转矩阵。

Rodrigues(罗德里格斯)旋转公式推导的更多相关文章

  1. Rodrigues Formula

    https://en.wikipedia.org/wiki/Rodrigues%27_formula https://en.wikipedia.org/wiki/Rodrigues%27_rotati ...

  2. CS184.1X 计算机图形学导论 罗德里格斯公式推导

    罗德里格斯公式推导 图1(复制自wiki) 按照教程里,以图1为例子,设k为旋转轴,v为原始向量. v以k为旋转轴旋转,旋转角度为θ,旋转后的向量为vrot. 首先我们对v进行分解,分解成一个平行于k ...

  3. 罗德里格斯旋转公式（Rodrigues' rotation formula）推导

    本文综合了几个相关的维基百科,加了点自己的理解,从比较基础的向量投影和叉积讲起,推导出罗德里格斯旋转公式.公式比较繁杂,如有错误,欢迎评论区指出. 对于向量的三维旋转问题,给定旋转轴和旋转角度,用罗德 ...

  4. 从零开始一起学习SLAM | 三维空间刚体的旋转

    刚体,顾名思义,是指本身不会在运动过程中产生形变的物体,如相机的运动就是刚体运动,运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化.刚体变换也称为欧式变换. 视觉SLAM中使用的相机就是典型的刚体,相机 ...

  5. cnn公式推导

    CNN公式推导 1 前言 在看此blog之前,请确保已经看懂我的前两篇blog[深度学习笔记1(卷积神经网络)]和[BP算法与公式推导].并且已经看过文献[1]的论文[Notes on Convolu ...

  6. 解释一下核主成分分析(Kernel Principal Component Analysis, KPCA)的公式推导过程（转载）

    KPCA,中文名称”核主成分分析“,是对PCA算法的非线性扩展,言外之意,PCA是线性的,其对于非线性数据往往显得无能为力,例如,不同人之间的人脸图像,肯定存在非线性关系,自己做的基于ORL数据集的实 ...

  7. OpenCV 图像旋转实现

    1 旋转矩形 首先建议阅读图像旋转算法原理-旋转矩阵,这篇博客可以让你很好地理解图像中的每一个点是如何进行旋转操作的.其中涉及到了图像原点与笛卡尔坐标原点之间的相互转换以及点旋转的一些公式推导. 这里 ...

  8. 核主成分分析(Kernel Principal Component Analysis, KPCA)的公式推导过程

    KPCA,中文名称”核主成分分析“,是对PCA算法的非线性扩展,言外之意,PCA是线性的,其对于非线性数据往往显得无能为力,例如,不同人之间的人脸图像,肯定存在非线性关系,自己做的基于ORL数据集的实 ...

  9. PID算法 旋转倒立摆与平衡车的区别。此贴后边会更新。

    我做PID算法的背景和经历:本人之前电子信息科学与技术专业,对控制方向颇感兴趣,刚上大学时听到实验室老师说PID算法,那年在暑假集训准备全国电子设计竞赛,我正在练习做一个以前专科的题目,帆板角度控制系 ...

随机推荐

  1. Python3+ssl实现加密通信

    一.说明 1. python标准库ssl可实现加密通信 2. ssl库底层使用openssl,做了面向对像化改造和简化,但还是可以明显看出openssl的痕迹 3. 本文先给出python实现的soc ...

  2. Struts 2 初步入门（五）之接受参数

    1.使用action的属性接受参数 执行顺序为:前端提交参数--->LoginAction.do进行处理--->处理成功后,跳转到sucess.jsp文件. (1)新建login.jsp文 ...

  3. 查看mysql版本

    方法一:show variables like 'version'; 方法二:select version();

  4. 转Generative Model 与 Discriminative Model

    没有完全看懂,以后再看,特别是hmm,CRF那里,以及生成模型产生的数据是序列还是一个值,hmm应该是序列,和图像的关系是什么. [摘要]    - 生成模型(Generative Model) :无 ...

  5. socket简述-------转载

    “一切皆Socket!” 话虽些许夸张,但是事实也是,现在的网络编程几乎都是用的socket. ——有感于实际编程和开源项目研究. 我们深谙信息交流的价值,那网络中进程之间如何通信,如我们每天打开浏览 ...

  6. linux 定时任务 日志记录

    1  不记录日志 > /dev/null 2>&1 2 日志记录追加到指定文件 >> /path/mylog.log 2>&1

  7. 利用VisualVm和JMX远程监控Java进程

    自Java 6开始,Java程序启动时都会在JVM内部启动一个JMX agent,JMX agent会启动一个MBean server组件,把MBeans(Java平台标准的MBean + 你自己创建 ...

  8. python全栈开发笔记---基本数据类型--字符串魔法

    字符串: def capitalize(self, *args, **kwargs) test = "aLxs" v = test.capitalize() #capitalize ...

  9. zTree入门实例（一眼就看会）

    zTree 是一个依靠 jQuery 实现的多功能 “树插件”. 下载地址:https://gitee.com/zTree/zTree_v3 待会将上面划的三个文件复制到Java的Web工程下即可 先 ...

  10. 7.8 C++容器适配器

    参考:http://www.weixueyuan.net/view/6405.html 总结: 容器适配器是用基本容器实现的一些新容器,这些容器可以用于描述更高级的数据结构. 容器适配器有三种:sta ...