1、

2、推导过程：我们的目的是求得vrot,所以应该求得v||和vrot在垂直于k方向的投影向量。

其中，

俯视图看：

此外，另一种表示方法为：

R可以看作旋转矩阵。

Rodrigues(罗德里格斯)旋转公式推导的更多相关文章

  1. Rodrigues Formula

    https://en.wikipedia.org/wiki/Rodrigues%27_formula https://en.wikipedia.org/wiki/Rodrigues%27_rotati ...

  2. CS184.1X 计算机图形学导论 罗德里格斯公式推导

    罗德里格斯公式推导 图1(复制自wiki) 按照教程里,以图1为例子,设k为旋转轴,v为原始向量. v以k为旋转轴旋转,旋转角度为θ,旋转后的向量为vrot. 首先我们对v进行分解,分解成一个平行于k ...

  3. 罗德里格斯旋转公式（Rodrigues' rotation formula）推导

    本文综合了几个相关的维基百科,加了点自己的理解,从比较基础的向量投影和叉积讲起,推导出罗德里格斯旋转公式.公式比较繁杂,如有错误,欢迎评论区指出. 对于向量的三维旋转问题,给定旋转轴和旋转角度,用罗德 ...

  4. 从零开始一起学习SLAM | 三维空间刚体的旋转

    刚体,顾名思义,是指本身不会在运动过程中产生形变的物体,如相机的运动就是刚体运动,运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化.刚体变换也称为欧式变换. 视觉SLAM中使用的相机就是典型的刚体,相机 ...

  5. cnn公式推导

    CNN公式推导 1 前言 在看此blog之前,请确保已经看懂我的前两篇blog[深度学习笔记1(卷积神经网络)]和[BP算法与公式推导].并且已经看过文献[1]的论文[Notes on Convolu ...

  6. 解释一下核主成分分析(Kernel Principal Component Analysis, KPCA)的公式推导过程（转载）

    KPCA,中文名称”核主成分分析“,是对PCA算法的非线性扩展,言外之意,PCA是线性的,其对于非线性数据往往显得无能为力,例如,不同人之间的人脸图像,肯定存在非线性关系,自己做的基于ORL数据集的实 ...

  7. OpenCV 图像旋转实现

    1 旋转矩形 首先建议阅读图像旋转算法原理-旋转矩阵,这篇博客可以让你很好地理解图像中的每一个点是如何进行旋转操作的.其中涉及到了图像原点与笛卡尔坐标原点之间的相互转换以及点旋转的一些公式推导. 这里 ...

  8. 核主成分分析(Kernel Principal Component Analysis, KPCA)的公式推导过程

    KPCA,中文名称”核主成分分析“,是对PCA算法的非线性扩展,言外之意,PCA是线性的,其对于非线性数据往往显得无能为力,例如,不同人之间的人脸图像,肯定存在非线性关系,自己做的基于ORL数据集的实 ...

  9. PID算法 旋转倒立摆与平衡车的区别。此贴后边会更新。

    我做PID算法的背景和经历:本人之前电子信息科学与技术专业,对控制方向颇感兴趣,刚上大学时听到实验室老师说PID算法,那年在暑假集训准备全国电子设计竞赛,我正在练习做一个以前专科的题目,帆板角度控制系 ...

随机推荐

  1. Linux登录超时自动退出处理办法

    出于安全方面的考虑,机器常要求配置一个登录时间期限,当闲置超过这一期限就自动退出:但在某些场合我们需要时不时地就使用机器,如果每次都要重新ssh登录那是非常麻烦的 方法一:让当前会话一直处于工作状态 ...

  2. mvn 修改所有子项目pom版本

    mvn versions:set -DgenerateBackupPoms=false -DnewVersion=1.3.0

  3. matlab画图变粗脚本

    http://blog.sina.com.cn/s/blog_708637950100uag0.html figure_FontSize=18;set(get(gca,'XLabel'),'FontS ...

  4. codeigniter在nginx下返回404 not found

    codeigniter框架需要path_info的支持,Apache默认支持path_info,但是nginx默认不支持,我们需要设置nginx,使得nginx支持path_info 网上试了好多方法 ...

  5. C++解析二

    C++ 类访问修饰符 数据封装是面向对象编程的一个重要特点,它防止函数直接访问类类型的内部成员.类成员的访问限制是通过在类主体内部对各个区域标记 public.private.protected 来指 ...

  6. CSS多div放一行

    HTML代码 <body> <div class="right"></div> <div class="left"&g ...

  7. Xilinx 7 series FPGA multiboot技术的使用(转)

    reference:https://www.cnblogs.com/chensimin1990/p/9067629.html 当升级程序有错误的时候,系统会启动golden bitstream 注意: ...

  8. matlab中的reshape快速理解，卷积和乘积之间的转换

    reshape: THe convertion between convolution and multiplication:

  9. SharePoint Framework 构建你的第一个web部件（一）

    博客地址:http://blog.csdn.net/FoxDave SharePoint客户端web部件是出现在SharePoint页面的控件,但却是在浏览器本地运行的.他们是SharePoint ...

  10. 循环神经网络-RNN进阶

    这部分许多内容要类比CNN来进行理解和解释,所以需要对CNN比较熟悉. RNN的特点 1. 权值共享 CNN权值共享,RNN也有权值共享,在入门篇可以看到RNN结构图中,权重使用的是同样的字母 为什么 ...