https://medium.com/@tomas789/iphone-calibration-camera-imu-and-kalibr-33b8645fb0aa

how kalibr model the imu noise model?

https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/IMU-Noise-Model

如何获得IMU的参数

下面描述如何获得针对你的imu的kalibr IMU噪声模型参数。

https://bitbucket.org/alberto_pretto/imu_tk

https://zhuanlan.zhihu.com/p/22319718?refer=zimmon

也可以使用港科大开源的一个工具：

https://github.com/gaowenliang/imu_utils

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