碰撞检測之Sphere-Box检測
检測思路
首先要做的是将Box转为AABB,然后推断圆心是否在Box内。用的就是之前的SAT
假设圆心在Box内,肯定相交,
假设不在圆心内。则有四种情况,与顶点相交,与楞相交,与面相交,这里的确定也是通过SAT来确定。
在二维中,假设圆心不box内。有两种情况
仅仅要对照红色线段的长度和圆的半径就能够了。
代码
public static bool IntersectSphereBox(Sphere sphere, Box box)
{
Vector3 delta = sphere.center - box.center;
Matrix4x4 boxRotMatrix = Matrix4x4.TRS(Vector3.zero, box.rotation, Vector3.one);
Vector3 dRot = boxRotMatrix.inverse.MultiplyVector(delta); bool outside = false;
if (dRot.x < -box.extents.x)
{
outside = true;
dRot.x = -box.extents.x;
}
else if (dRot.x > box.extents.x)
{
outside = true;
dRot.x = box.extents.x;
} if (dRot.y < -box.extents.y)
{
outside = true;
dRot.y = -box.extents.y;
}
else if (dRot.y > box.extents.y)
{
outside = true;
dRot.y = box.extents.y;
} if (dRot.z < -box.extents.z)
{
outside = true;
dRot.z = -box.extents.z;
}
else if (dRot.z > box.extents.z)
{
outside = true;
dRot.z = box.extents.z;
} if (outside) //if clipping was done, sphere center is outside of box.
{
Vector3 clippedDelta = boxRotMatrix.MultiplyVector(dRot); //get clipped delta back in world coords.
Vector3 clippedVec = delta - clippedDelta; //what we clipped away. float lenSquared = clippedVec.sqrMagnitude;
float radius = sphere.radius;
if (lenSquared > radius * radius) // PT: objects are defined as closed, so we return 'true' in case of equality
return false; //disjoint
}
return true;
}
測试代码
public class SphereBoxTester : MonoBehaviour {
public GameObject sphere;
public GameObject box;
Box _box;
Sphere _sphere;
// Use this for initialization
void Start () {
_box = new Box(); _sphere = new Sphere();
} // Update is called once per frame
void Update () {
_box.center = box.transform.position;
_box.rotation = box.transform.rotation;
_box.extents = 0.5f * box.transform.localScale; _sphere.center = sphere.transform.position;
_sphere.radius = 0.5f * sphere.transform.localScale.x; if (NIntersectTests.IntersectSphereBox(_sphere, _box))
{
sphere.GetComponent<MeshRenderer>().materials[0].SetColor("_Color", new Color(1, 0, 0));
}
else
{
sphere.GetComponent<MeshRenderer>().materials[0].SetColor("_Color", new Color(1, 1, 1));
}
}
}
执行结果
碰撞检測之Sphere-Box检測的更多相关文章
- (各个公司面试原题)在线做了一套CC++综合測试题,也来測一下你的水平吧(二)
刚才把最后的10道题又看了下.也发上来吧. 以下给出试题.和我对题目的一些理解 前10道题地址 (各个公司面试原题)在线做了一套CC++综合測试题.也来測一下你的水平吧(一) 11.设已经有A,B,C ...
- (4.5.4)Android測试TestCase单元(Unit test)測试和instrumentationCase单元測试
Android单元和instrumentation单元測试 Developing Android unit and instrumentation tests Android的单元測试是基于JUnit ...
- 【转】Visual Studio單元測試小應用-測執行時間
[转]Visual Studio單元測試小應用-測執行時間 Visual Studio的單元測試會記錄每一個測試的執行時間,如果有幾個Method要測效能,以前我會用Stopwatch,最近我都改用單 ...
- Maven实现Web应用集成測试自己主动化 -- 測试自己主动化(WebTest Maven Plugin)
近期在appfuse看到使用webtest-maven-plugin实现Web应用的集成測试,研究了下.感觉很不错.对于Web应用自己主动构建很有帮助,在性能測试之前能够保证Web应用的基本功能工作正 ...
- Unity3D入门(二):碰撞检測
碰撞器由来 1.系统默认会给每一个对象(GameObject)加入一个碰撞组件(ColliderComponent),一些背景对象则能够取消该组件. 2.在unity3d中,能检測碰撞发生的方式有两种 ...
- Cocos2d-x教程(34)-三维物体OBB碰撞检測算法
欢迎增加Cocos2d-x 交流群:193411763 个中心点.1个旋转矩阵和3个1/2边长(注:一个旋转矩阵包括了三个旋转轴,若是二维的OBB包围盒则是一个中心点,两个旋转轴,两个1/2边长). ...
- 3D空间中射线与三角形的交叉检測算法
引言 射线Ray,在3D图形学中有非常多重要的应用.比方,pick操作就是使用射线Ray来实现的,还有诸如子弹射线的碰撞检測等等都能够使用射线Ray来完毕. 所以,在本次博客中,将会简单的像大家介绍下 ...
- 目标检測的图像特征提取之(一)HOG特征
1.HOG特征: 方向梯度直方图(Histogram of Oriented Gradient, HOG)特征是一种在计算机视觉和图像处理中用来进行物体检測的特征描写叙述子.它通过计算和统计图像局部区 ...
- 【OpenCV新手教程之十二】OpenCV边缘检測:Canny算子,Sobel算子,Laplace算子,Scharr滤波器合辑
本系列文章由@浅墨_毛星云 出品,转载请注明出处. 文章链接:http://blog.csdn.net/poem_qianmo/article/details/25560901 作者:毛星云(浅墨) ...
随机推荐
- Linux Shell参数扩展(Parameter Expansion)
Shell Command Language在线文档: http://pubs.opengroup.org/onlinepubs/9699919799/utilities/V3_chap02.html ...
- packet capture
1.下载地址:https://www.coolapk.com/apk/app.greyshirts.sslcapture
- SqlSugar直接执行Sql
参考:http://www.codeisbug.com/Doc/8/1132 我的思路: 1.数据库中写好sql 2.用SqlSugar直接执行sql,获取DataTable的数据 3.DataTab ...
- ie8兼容性
ie8下不支持css的nth-child()样式解决方法一:使用jQuery的nth-child()方法例:$(".ability-head-list ul li:nth-child(1) ...
- luogu P1866 编号
题目描述 太郎有N只兔子,现在为了方便识别它们,太郎要给他们编号.兔子们向太郎表达了它们对号码的喜好,每个兔子i想要一个整数,介于1和Maxnumber[i]之间(包括1和Maxnumber[i]). ...
- 牛客网数据库SQL实战 1-11
1. 查找最晚入职员工的所有信息 CREATE TABLE `employees` ( `emp_no` ) NOT NULL, `birth_date` date NOT NULL, `first_ ...
- (1) LVS基本概念和三种模式
网站架构中,负载均衡技术是实现网站架构伸缩性的主要手段之一. 所谓"伸缩性",是指可以不断向集群中添加新的服务器来提升性能.缓解不断增加的并发用户访问压力.通俗地讲,就是一头牛拉不 ...
- docker-compose文件语法解析(v3.x)
文件配置 compose文件是一个定义服务(service).网络(network)和卷(volume)的YAML文件 .Compose 文件的默认路径是 ./docker-compose.yml 提 ...
- 如何学好C++语言(转)
不久前发现陈皓的blog -- 酷壳,闲暇之余看看,学到不少东西,感觉作为一个程序员自己才刚开始也还有很长的路需要去走.真后悔本科到研究生的6年间看书不够,那只有从现在起不断的学习.最近有李开复老师得 ...
- 02 requests模块
requests模块 requests是用python语言基于urllib编写的,采用的是Apache2 Licensed开源协议的HTTP库,requests会比urllib更加方便,可以节约我们大 ...