Social GAN: Socially Acceptable Trajectories with Generative Adversarial Networks

Social GAN: Socially Acceptable Trajectories with Generative Adversarial Networks

2019-06-01 09:52:46

Paper: http://openaccess.thecvf.com/content_cvpr_2018/papers/Gupta_Social_GAN_Socially_CVPR_2018_paper.pdf

Code: https://github.com/agrimgupta92/sgan

1. 背景与动机：

本文尝试用 RNN based GAN 来进行行人轨迹的预测，如上图所示。前人的工作主要存在如下的两个缺点：

1). 他们仅建模了近邻的行人，所以，他们无法高校的建模一个场景中所有人的交互。

2). 他们用常见的损失函数来最小化 GT 和 预测的结果之间的欧氏距离，来尝试去学习 “average behavior”。

本文的目标是学习多个 “Good Behaviors”，即，多个社交上可接受的轨迹。

2. 算法设计：

如下图所示，本文尝试用 GAN 的方法来建模该问题。

给定初始的轨迹，作者用 LSTM 来进行编码，然后得到向量化的表达，并且用 Pooling module 来进行信息的交互，然后将交互后的信息，输入到解码器（另一个 LSTM 模型）。至此，GAN 中的 generator 部分算是完成了，我们就得到了预测的轨迹结果。然后我们将该轨迹，输入到判别器中（即，之前的 encoder），进行是真是假的判断。

3. 主要创新点：

整个流程下来，作者总结其创新点为：Pool module 以及 多样化的样本生成。

3.1 关于 Pooling module：

为了联合的进行多个行人的推理，我们需要一种机制来在多个 LSTM 模型进行信息共享。Social Pooling 通过 grid based pooling 机制来解决该问题。然而，这种方法速度很慢，并且无法捕获全局内容。

如图 2 所示，这可以通过将输入的坐标传送到多层感知机，然后一个 symmetric function（作者用的是 Max-Pooling）来解决。

3.2 估计多样性的样本生成：

4. Experiment：