奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用

奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用

上一次介绍了Astra Pro在ubuntu中的使用，由于Astra Pro使用uvc传输彩色图像，所以当用rqt_image_view窗口

时，看不到彩色图。需要安装libuvc和libuvc_ros。

安装ROS功能包

 sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch

使用命令

 roslaunch astra_launch astra.luanch

• libuvc的安装

 cd ~
 git clone https://github.com/ktossell/libuvc
 cd libuvc
 mkdir build
 cd build
 cmake ..
 make && sudo make install

• libuvc_ros的安装

  cd ~/catkin_ws/src
  git clone https://github.com/ktossell/libuvc_ros
  cd ..
  catkin_make 

• 编译错误及解决办法

提示找不到JpegPkg这个库。

我换回了旧版本的linuvc和libuvc_ros安装包，解决了这个问题。下载地址：

https://i.cnblogs.com/Files.aspx

先安装linuvc，按照上面的命令

安装linuvc_ros，按照上面的命令

提示找不到头文件，没有libusb.h ，执行命令

 sudo cp /usr/include/libusb-1.0/libusb.h  /usr/local/include/libuvc/

修改权限

 sudo nautilus

修改usr/local/include/libuvc/libuvc.h文件,在libusb.h前面加上libuvc，写好直接复制进去

重新编译，通过

• 测试

启动

 roscore

使用rosrun，注意要把ROS工作空间的环境变量添加到当前终端，不然会提示找不到libuvc_camera包

 rosrun libuvc_camera camera_node

 当前终端添加
 cd catkin_make
 source devel/setup.bash
 echo $ROS_PACKAGE_PATH

 所有终端
 echo :source/WORKSPACE/devel/setup.bash">>~/.bashrc
 WORKSPACE为工作空间的路径

运行

 rqt_image_view

成功！

参考https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859#commentsedit

https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/11234864.html