机器人操作系统ROS2之安装(Ubuntu 24)

根据官网说明，ROS2是支持MAC的，本来打算在手头的MAC 15.3.2装一个，虽然要自己编译ROS2系统，但是想着比虚拟机性能好，就兴冲冲的开始了，也没在意官网提示尽量还是装安装版。最后折腾了几天没有装上，果然是很多需要适配的地方，这个计划只能暂时搁置。

所以就先来看看ROS2 Jazzy的Ubuntu安装版吧。

ROS 2 Jazzy需要安装在Ubuntu Noble 24.04。这里需要注意按要求的版本下载Ubuntu ISO文件。比如，如果装的是22版，最后是找不到ROS2 Jazzy的（不要问我为什么知道）。

下载安装Ubuntu

到以下地址下载Ubuntu 24.04 ISO并安装到VMware

https://ubuntu.com/download/desktop

区域设定

首先启动Ubuntu，然后打开一个启动终端，然后确保你的区域设定支持UTF-8。以下是官司方推荐的设置集合:

sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8

启用ROS2 apt仓库

同样，在终端中添加ROS2 apt仓库到你的系统.

sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universe

然后添加ROS2 GPG key到apt：

sudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

最后添加仓库到你的源列表：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

如果你想编译ROS包或者做一些开发，还需要安装一些开发工具:

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

安装ROS2

安装ROS2建议首先更新并升级你的apt代码仓库，在终端中输入以下命令：

sudo apt updatesudo apt upgrade

然后，你可以开始安装Desktop版，里面包含了ROS、RViz、demos和教程。

sudo apt install ros-jazzy-desktop

或者安装ROS-Base（Bare Bones）版，里面包括通信库、消息包、命令行工具，但是没有GUI工具。

sudo apt install ros-jazzy-ros-base

命令执行完后，ROS2就成功安装好了！设置环境在使用ROS2前需要先设置环境：

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zshsource /opt/ros/jazzy/setup.bash

跑例子验证

然后就可以开始跑例子来验证安装是否成功了。

如果你装的是ros-jazzy-desktop，可以跑下面这个例子试一试：

首先，打开一个终端，输入以下命令配置环境，并打开一个C++ talker:

source /opt/ros/jazzy/setup.bashros2 run demo_nodes_cpp talker

你会看到talker一直在发布消息并输出日志“Publishing：...”

然后再打开另一个终端，同样也是配置环境，然后启动一个Python listener

source /opt/ros/jazzy/setup.bashros2 run demo_nodes_py listener

这时，可以看到listener接收到了消息并持续输出日志 “I heard: ...”

如果你成功看到以上画面，恭喜你，ROS2安装成功了！

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