PCL智能指针疑云 <二> 使用同一智能指针作为PCL预处理API的输入和输出
问题介绍:
slam构建地图,先进行降采样,再进行可视化或存储。然而经过降采样后,代码没有报错的情况下,点云数据散成一团。将代码和点云数据展示如下,
pcl::VoxelGrid<Lidar::PointType> voxel_filter;
voxel_filter.setLeafSize(0.02, 0.02, 0.02); Lidar::PointCloudPtr mapPointCloud(new Lidar::PointCloudType); //滤波器输入变量
//...
//往输入变量中填充数据
//... voxel_filter.setInputCloud(mapPointCloud);
voxel_filter.filter(*mapPointCloud);
std::cout << "after voxel_filter, mapPointCloud size : " << mapPointCloud->points.size() << std::endl;
std::string index = std::to_string(ndtCount);
pcl::io::savePCDFileASCII ("/home/gordon/fase_ws/src/ddd_wall_mapping/filter_map_"+index+".pcd",
*mapPointCloud);
问题分析:
猜想是由于降采样滤波器的输入和输出是同一个指针变量,在处理过程中内存混乱,导致点云数据出错。
解决方案:
使用两个不同的变量作为降采样滤波器的输入和输出,并且作为输出的变量每次都要进行清空操作。
问题解决后的代码和点云数据展示如下,
pcl::VoxelGrid<Lidar::PointType> voxel_filter;
voxel_filter.setLeafSize(0.02, 0.02, 0.02); Lidar::PointCloudPtr mapPointCloud(new Lidar::PointCloudType); //滤波器输入变量
//...
//往输入变量中填充数据
//... Lidar::PointCloudPtr filter_mapPointCloud(new Lidar::PointCloudType); // 滤波器输出变量
voxel_filter.setInputCloud(mapPointCloud);
voxel_filter.filter(*filter_mapPointCloud);
mapPointCloud->clear();
*mapPointCloud += *filter_mapPointCloud;
std::cout << "after voxel_filter, mapPointCloud size : " << mapPointCloud->points.size() << std::endl;
std::string index = std::to_string(ndtCount);
pcl::io::savePCDFileASCII ("/home/gordon/fase_ws/src/ddd_wall_mapping/filter_map_"+index+".pcd", *mapPointCloud);
至于具体原因,至今不详,忘高手或前辈指点迷津。
PCL智能指针疑云 <二> 使用同一智能指针作为PCL预处理API的输入和输出的更多相关文章
- 20130330 printf数组改变 数组指针便利二维数组 二级指针遍历二维数组 ZigZag
1.为什么printf之后数组的值会改变? #include<stdio.h> ; int * Zigzag() { ,j=,limit=; ; ; int a[N][N]; int (* ...
- 唠唠C++二级指针、二维数组、指针数组、数组指针等的区分
今天看c++primer第六章,有这部分的内容,脑子有点糊涂了,看了几篇博客,自己敲了下,记录一下备忘. 二级指针: int **p; 二维数组: int p[10][10]; char q[10][ ...
- c++智能指针《二》 std::tr1::shared_ptr
转载http://www.cnblogs.com/kadinzhu/archive/2011/12/12/2284826.html 看<effective c++>,作者一直强调用std: ...
- Rust 智能指针(二)
1. Rc<T> 引用计数指针 Rc<T> 是引用计数指针,可以使用clone使得指针所指向的数据具有多个所有者. enum List { Cons(i32, Rc<Li ...
- Android系统智能指针的设计思路(轻量级指针、强指针、弱指针)
本博客为原创,转载请注明出处,谢谢. 参考博文:Android系统的智能指针(轻量级指针.强指针和弱指针)的实现原理分析 C++中最容易出错的地方莫过于指针了,指针问题主要有两类,一是内存泄露,二是无 ...
- UI标签库专题二:JEECG智能开发平台Column(列) 子标签
UI标签库专题二:JEECG智能开发平台Column(列) 子标签 1.1. Column(列) 子标签 1.1.1. 演示样例 <t:dgCol title="年龄" ...
- 智能反射表面(可重构智能表面)Large Intelligent surface 最新综述整理
闻道洛阳花正好,家家遮户春风.道人饮处百壶空.年年花下醉,看尽几番红. 此拐又从何处去,飘蓬一任西东.语声虽异笑声同.一轮清夜月,何处不相逢. ---- 临江仙·与刘拐 更多精彩内容请关注微信公众号 ...
- C语言教学--二维数组和指针的理解
对于初学者对二维数组和指针的理解很模糊, 或者感觉很难理解, 其实我们和生活联系起来, 这一切都会变得清晰透彻. 我们用理解一维数组的思想来理解二维数组, 对于一维数组,每个箱子里存放的是具体的苹果, ...
- 关于c语言二维数组与指针的个人理解及处理办法。
相信大家在学习C语言时,对一维数组和指针的理解应该是自信的,但是,我在学习过程中,看到网上一些博文,发现即便是参加工作的一些专业编程人员,突然碰到二维数组和指针的问题时,也可能会遇到难以处理的诡异问题 ...
随机推荐
- MySQL数据库创建时间和更新时间错乱问题
在数据中勾选create_time和update_time不为空可以解决更新记录时,create_time也被更新的毛病
- python-day18(正式学习)
目录 numpy模块 numpy简介 为什么要用numpy 创建numpy数组 numpy数组的基本属性 获取numpy数组的行列数 切割numpy数组 numpy数组元素替换 numpy数组的合并 ...
- sql server 角度与弧度相互转换的函数radians(x)和degrees(x)
--RANDIANS(x)将参数x由角度转换为弧度 --DEGREES(x)将参数x由弧度转换为角度. 示例:select RADIANS(90.0), RADIANS(180.0), DEGREES ...
- Flask运行时指定端口
在项目入口文件server.php中,有如下代码 if __name__ == '__main__': app.run(debug=True,port=8000) 但是在进入虚拟机中运行 flask ...
- 关于mysql varchar(N)
varchar(N) 能存多少个中文字符? 4.0版本以下,varchar(50),指的是50字节,如果存放UTF8汉字时,只能存16个(每个中文3字节) gbk :每个字符最多占用2个字节 utf8 ...
- React结合AntD的upload组件写头像上传
upload组件里面action就是调upload接口,获取图片url地址 setImg获取url,点击保存传到后台 action 上传头像方法 //上传头像 changeImg = info = ...
- JS递归及二叉搜索树的移除节点
1递归含义:在某时某刻某个条件下调用包含自己的函数 2:注意点:⑴递归过程中一定要加限制条件,要不然会陷入死循环: 死循环eg: function f(someP){ f(somP); } f(4); ...
- StanfordNLP for JAVA demo
最近工作需要,研究学习 NLP ,但是 苦于官方文档太过纷繁,容易找不到重点,于是打算自己写一份学习线路 NLP 路线图 好博客韩小阳 斯坦福NLP公开课 统计学习方法 好博客 链接地址:https: ...
- 去除多余的Merge branch提交
版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明.本文链接:https://blog.csdn.net/xuexingyang/article/d ...
- 实践周java基础软件开发app之五子棋
五子棋人机对战实践项目 总的任务和目标 完成一个人机对战的五子棋项目,基本效果如下: 第一部分 Java绘图原理 1. 基本概念 像素,坐标 第二部分 绘制棋盘 1. 基本思路 在一个JPan ...