Win10 VS2013 PCL1.8.1和依赖项VTK8.0.1, QHuall(2.15.2), FLANN1.9.1,Boost1.59.0,Zbil1.2.11和libPNG1.6.34编译安装

编译和安装过程最好使用管理员权限去操作，避免不必要的错误。

一般而言为了区分Debug和Release库，添加输入变量

Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX 
Type: STRING 
Value: -gd

QHuall和FLANN没有出现异常

Boost1.59.0

1.在下载目录先运行

bootstrap.bat

2.创建debug和release版本的动态和静态库

bjam.exe variant=debug,release link=shared,static threading=multi,single 

VTK8.0.1

1. VTK8.0.1 安装，此处添加了QT5的支持，configure之后

2. 在Search中输入Qt，找到VTK_Group_Qt，勾选，继续Configure

3.中途会出现错误，这是由于Qt版本较高并且Cmake找不到qmake.exe文件导致的(VTK-8.0.1默认查找Qt4的qmake.exe), 解决方式：在VTK_QT_VERSION中选择5版本并在QT_QMAKE_EXECUTABLE中选择qmake.exe所在目录，并选中它，然后Configure，如果qt5的环境变量设置好的话，QT的相关路径cmake可以自动查找到，否则则需要自己添加(每个人出现的问题可能不同，一般都是QT5_DIR, Qt5Core_DIR、Qt5Gui_DIR等目录找不到，但解决方法是一样的,在D:\Apps\Qt\Qt5.6.3-X86\5.6.3\msvc2013\lib\cmake中选中相应文件夹即可)。

4. 之后就是利用Visual Studio 2013进行编译安装了

编译错误 error MSB6006:”cmd.exe” exited with code 1 解决方法

该报错是因为CMake中勾选了BUILD_TESTING选项，而CMake的VTK_DATA_ROOT先设置不正确，导致编译时需要先下载vtkdata数据。由于网速或者没有科学上网等原因下载数据的时间 超过了设置的最大等待时间。https://www.vtk.org/download/到此网站下载对应版本的VTKData.zip/VTKData.tar.gz文件，将其解压文件中MD5文件覆盖二进制目录下\ExternalData\Objects\MD5文件。进行步骤4即可。

Cmake编译支持QT的VTK，生成vtkGUISupportQt-6.1.dll和QVTKWidgetPlugin.dll两个文件放在$(QTDIR)\plugins\designer下即可在Qt Designer下面看到VTKWidgets插件

Eigen

eigen都是头文件，不需要编译，编译PCL时申明它的位置就可以。

OPENNI未安装

ZLIB和LIPNG

首先编译安装ZLIB，环境变两种配置ZLIB_ROOT和在PATH加入ZLIB的bin目录，之后再去编译LIBPNG.

PCL

VS编译PCL1.8，出现如下错误：

error C2039: “Literal”: 不是“Eigen::NumTraits<pcl::ndt2d::NormalDist<PointT>>”的成员        d:\pcl\3rdpartysrccode\eigen\include\eigen3\eigen\src\Core\util\XprHelper.h        error C2065: “Literal”: 未声明的标识符        d:\pcl\3rdpartysrccode\eigen\include\eigen3\eigen\src\Core\util\XprHelper.h        error C2146: 语法错误: 缺少“,”(在标识符“Literal”的前面)        d:\pcl\3rdpartysrccode\eigen\include\eigen3\eigen\src\Core\util\XprHelper.h        error C2664: “Eigen::aligned_allocator<U>::aligned_allocator(const Eigen::aligned_allocator<U> &)”: 无法将参数  从“std::allocator<T>”转换为“const Eigen::aligned_allocator<U> &”        D:\PCL\3rdPartySrcCode\boost\boost\unordered\detail\allocate.hpp        error C2664: “Eigen::aligned_allocator<U>::aligned_allocator(const Eigen::aligned_allocator<U> &)”: 无法将参数  从“std::allocator<T>”转换为“const Eigen::aligned_allocator<U> &”        D:\PCL\3rdPartySrcCode\boost\boost\unordered\detail\allocate.hpp        error C2664: “Eigen::aligned_allocator<U>::aligned_allocator(const Eigen::aligned_allocator<U> &)”: 无法将参数  从“std::allocator<T>”转换为“const Eigen::aligned_allocator<U> &”        D:\PCL\3rdPartySrcCode\boost\boost\unordered\detail\allocate.hpp        error C2975: “ConvertibleToLiteral”:“Eigen::internal::promote_scalar_arg_unsupported”的模板参数无效，应为编译时常量表达式        d:\pcl\3rdpartysrccode\eigen\include\eigen3\eigen\src\Core\util\XprHelper.h        error LNK1181: 无法打开输入文件“..\lib\pcl_surface_release.lib”        D:\PCL\PCLSrcCode\PCL\build\tools\LINK
error LNK1181: 无法打开输入文件“..\lib\pcl_surface_release.lib”        D:\PCL\PCLSrcCode\PCL\build\tools\LINK
error LNK1181: 无法打开输入文件“..\lib\pcl_surface_release.lib”        D:\PCL\PCLSrcCode\PCL\build\tools\LINK
error LNK1181: 无法打开输入文件“..\lib\pcl_surface_release.lib”        D:\PCL\PCLSrcCode\PCL\build\tools\LINK
error LNK1181: 无法打开输入文件“..\lib\pcl_surface_release.lib”        D:\PCL\PCLSrcCode\PCL\build\tools\LINK
error LNK1181: 无法打开输入文件“..\lib\pcl_surface_release.lib”        D:\PCL\PCLSrcCode\PCL\build\tools\LINK

因为Eigen版本的问题。因为PCL还没有支持Eigen3.2.8以上版本的原因。所以，我将3.3.4版本的Eigen换成了3.2.8