20世纪20年代初，一位名叫尼古拉斯·米诺斯基(Nicolas Minorsky)的俄裔美国工程师通过观察舵手在不同条件下如何驾驶船只，为美国海军设计了自动转向系统。 根据Wikipedia.org，他注意到，在平静的条件下，舵手的动作可以通过简单的误差信号放大来近似，但这个简单的模型不足以描述在像大风这样的稳定扰动时舵手的反应。 这最终导致了添加一个积分项，以纠正连续的稳态误差。 后来，为了进一步提高可控性，加入了导数项。

继续Wikipedia.org的叙述，他的基于PI控制器的自动转向系统的测试首次在新墨西哥号上进行。 经过一些调整后，他能够将角度误差控制在2度以内。 当添加了D项后，误差提高到1 / 6度以内，这比大多数舵手手动所能达到的精度还要高! 明诺斯基发表了他的发现(也是在20世纪20年代早期)，但就像大多数著名的发明一样，当时很少有工程师注意到这一点。 然而，我们今天知道，他的发现开启了控制系统设计的新时代!

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