20世纪20年代初，一位名叫尼古拉斯·米诺斯基(Nicolas Minorsky)的俄裔美国工程师通过观察舵手在不同条件下如何驾驶船只，为美国海军设计了自动转向系统。 根据Wikipedia.org，他注意到，在平静的条件下，舵手的动作可以通过简单的误差信号放大来近似，但这个简单的模型不足以描述在像大风这样的稳定扰动时舵手的反应。 这最终导致了添加一个积分项，以纠正连续的稳态误差。 后来，为了进一步提高可控性，加入了导数项。

继续Wikipedia.org的叙述，他的基于PI控制器的自动转向系统的测试首次在新墨西哥号上进行。 经过一些调整后，他能够将角度误差控制在2度以内。 当添加了D项后，误差提高到1 / 6度以内，这比大多数舵手手动所能达到的精度还要高! 明诺斯基发表了他的发现(也是在20世纪20年代早期)，但就像大多数著名的发明一样，当时很少有工程师注意到这一点。 然而，我们今天知道，他的发现开启了控制系统设计的新时代!

PI控制器的由来的更多相关文章

  1. ASP.NET MVC 控制器激活(一)

    ASP.NET MVC 控制器激活(一) 前言 在路由的篇章中讲解了路由的作用,讲着讲着就到了控制器部分了,从本篇开始来讲解MVC中的控制器,控制器是怎么来的?MVC框架对它做了什么?以及前面有的篇幅 ...

  2. PID控制器的数字实现及C语法讲解

    PID控制器的数字实现及C语法讲解 概述 为方便学习与交流,根据自己的理解与经验写了这份教程,有错误之处请各位读者予以指出,具体包含以下三部分内容: (1)  PID数字化的推导过程(实质:微积分的近 ...

  3. MVC 控制器

    ASP.NET MVC控制器(一) 前言 在路由的篇章中讲解了路由的作用,讲着讲着就到了控制器部分了,从本篇开始来讲解MVC中的控制器,控制器是怎么来的?MVC框架对它做了什么?以及前面有的篇幅所留的 ...

  4. ASP.NET MVC 学习笔记-6.异步控制器

    1)         异步控制器的由来 对于IIS,它维护了一个.NET线程池来处理客户端请求,这个线程池称为工作线程池,其中的线程称为工作线程.当IIS接收到一个请求时,需要从工作线程池中唤醒一个工 ...

  5. PID控制器（比例-积分-微分控制器）- I

    形象解释PID算法 小明接到这样一个任务: 有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变),要求水面高度维持在某个位置,一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水. 小明接到任务后就一直守在水 ...

  6. ASP.NET MVC 学习笔记-7.自定义配置信息 ASP.NET MVC 学习笔记-6.异步控制器 ASP.NET MVC 学习笔记-5.Controller与View的数据传递 ASP.NET MVC 学习笔记-4.ASP.NET MVC中Ajax的应用 ASP.NET MVC 学习笔记-3.面向对象设计原则

    ASP.NET MVC 学习笔记-7.自定义配置信息   ASP.NET程序中的web.config文件中,在appSettings这个配置节中能够保存一些配置,比如, 1 <appSettin ...

  7. [Fundamental of Power Electronics]-PART II-9. 控制器设计-9.6 环路增益的测量/9.7 本章小结

    9.6 环路增益的测量 测量原型反馈系统的环路增益是一个非常好的工程实践.这种实践的目的是验证系统是否被正确地建模.如果是的,那么已经应用了良好控制器设计的系统,其特性将满足相关瞬态过冲(相角裕度), ...

  8. [Fundamental of Power Electronics]-PART II-9. 控制器设计-9.5 控制器的设计

    9.5 控制器设计 现在让我们来考虑如何设计控制器系统,来满足有关抑制扰动,瞬态响应以及稳定性的规范或者说设计目标.典型的直流控制器设计可以用以下规范定义: 1.负载电流变化对输出电压调节的影响.当负 ...

  9. [Fundamental of Power Electronics]-PART II-9. 控制器设计-9.1 引言

    9.1 引言 在所有的开关变换器中,输出电压\(v(t)\)都是输入电压\(v_{g}(t)\),占空比\(d(t)\),负载电流\(i_{load}(t)\)和电路元件值的函数.在DC-DC变换器应 ...

随机推荐

  1. .NET6 开源之JSON 2 SQL （JORM框架）

    什么是JORM框架? 全称 :Json  Object Relational Mapping   ,它是通过JSON 对象 去实现数据库的一个关系映射 ,我理想中完整的JORM包含功能有 ·1.表权授 ...

  2. sql-自动增长的列

    mysql自动增长 如果某一列是数值类型的,使用 auto_increment 可以来完成值得自动增长 方式1:创建表时,添加主键约束,并且完成主键自增长 create table stu( id i ...

  3. python小题目练习（八）

    题目:电视剧的收视率排行榜 需求:实现如下图所示需求  代码展示: """Author:mllContent:电视剧的收视率排行榜Date:2020-11-16" ...

  4. 校验日期格式为yyyy-MM-dd

    /** * 校验时间 * * @param text * @return */ public static boolean checkTime(String text) { DateFormat fo ...

  5. Optional 类

    @Test public void test2(){ Girl girl = new Girl(); // girl = null; //ofNullable(T t):t可以为null Option ...

  6. MicTR01 Tester 开发套件（振弦采集读数仪）使用说明

    MicTR01 是系列振弦模块 VM5/6/7和电子标签读写模块 TR01 开发测试.开发套件.使用 STC8 位 51 单片机为核心部件,演示上述各个型号模块的基本用法,包括了模块使用时的硬件连接和 ...

  7. 软件测试—Day2

    day2 Q:面试过程中,性能测试你测试什么?关注的点是什么? A:程序的响应时间,系统的吞吐量,以及并发用户数,和tps,qps,以及DB的IOPS,和服务器的系统资源(CPU和内存).通过一定的工 ...

  8. Javascript之我也来手写一下Promise

    Promise太重要了,可以说是改变了JavaScript开发体验重要内容之一.而Promise也可以说是现代Javascript中极为重要的核心概念,所以理解Promise/A+规范,理解Promi ...

  9. SpringWeb 拦截器

    前言 spring拦截器能帮我们实现验证是否登陆.验签校验请求是否合法.预先设置数据等功能,那么该如何设置拦截器以及它的原理如何呢,下面将进行简单的介绍 1.设置 HandlerInterceptor ...

  10. AtCoder Beginner Contest 249 E - RLE // 动态规划 + 前缀和优化

    传送门:E - RLE (atcoder.jp) 题意: 求满足原长为N且转换后长度严格小于N条件的小写字母组成的字符串的数量,输出时对P取模. 其中,转换规则为,将连续相同的字串替换为"字 ...