ROS与树莓派的结合

从零开始学树莓派和ROS

今天写下自己的第一篇博客，记录一下自己的学习历程和学习过程中碰到的各种小问题，供同道者参阅和自己以后回顾用 ，水平不高，我就放开手写吧，反正也不会有人看。
我现在在做毕业设计，是与树莓派3 B型及ROS有关，也在开始学习Python（小白一枚，但是真的觉得Python充满了简洁美），所以我写的可能会很杂，希望一年后的自己再来看博客可不要觉得现在的自己那么浅薄。^-^
关于ROS的部分，我相信你肯定会喜欢它的官方网站的，wiki中文网站是很不错的学习手册，我目前就在看这个网站。
好了，进入正题，先开始最基本的部分吧。今天是2017年04月09日，做个纪念！

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树莓派系统的安装

树莓派用的是Linux系统，在raspberrypi官网可以直接下载树莓派的系统镜像。你可以选择树莓派基金会开发的noobs工具进行安装，也可以下载raspbian系统镜像自己烧写进sd卡中进行安装。过程很简单，只需用到SDFormatter和Win32DiskImager这两款软件和一张容量大于4G的sd卡就行了，具体过程我就不细说了，相当简单，写入SD卡后插进树莓派直接启动就会自动安装了，几分钟就能搞定。ps：树莓派很耐玩，如果你系统有问题，完全可以重新装系统，一般SD卡那容量也放不了多少重要的东西。

SSH连接

树莓派系统装好了，接好电源，然后怎么操作可能咱都一脸懵逼！！！那么我来写一下自己参照网上说的两种操作方式吧：

把树莓派当个电脑用

你可以买个外接的HDMI LCD小显示屏、键盘、鼠标接上树莓派的接口就可以直接像平时一样玩Linux了，不需要网络什么的，但是这样不推荐，因为树莓派3自带Wifi模块，咱完全可以将树莓派零外设，充分发挥树莓派体积小的特点，这就看第二招了。

利用SSH连接软件

这招要求必须有台路由器和一根网线（不用路由器只有一根网线也行，但那太折腾）
首先将路由器设置到可以连接Internet（其实只要能组成局域网就行，但后面要更新Linux，最好还是联网），然后网线连接路由器Lan端口和树莓派上面的网络接口，启动树莓派。
登入路由器界面（在浏览器输入192.168.0.1或者192.168.1.1），路由器密码你肯定知道，不然你咋上网的？然后在DHCP中找到raspberrypi这台主机，记下IP地址。然后自己的电脑要连上无线或这个路由器，打开输入刚刚知道的IP，确定，然后会让您输入login密码，树莓派默认的用户为pi，密码为raspberry，连输入两次，按Enter确认，不要以为没有什么反馈信息就有问题，因为Linux的哲学是“没有消息就是最好的消息”,然后你就会进入树莓派的图形界面了。按Ctrl+Alt+T组合键进入Terminal，输入以下命令

    sudo apt-get update
    #sudo apt-get upgrade 这行可以暂时不输入
    sudo apt-get install xrdp

好了之后可以断开Putty连接，打开Wndows自带的远程连接服务就可以输入IP连接树莓派了（这样你可以在任意接入此网段的windows系统上登录树莓派，不需要Putty)