路径规划基础A*算法

1，Dijkstra’s  算法

一种发散性寻找最短路径算法。

由起点开始向四周开始发散，直到碰到目标点为止。这时就是最短路径。优点：能找到与目标点的最短路径；缺点：搜索花费的时间会比较长。

2，Greedy Best-First-Search 快速搜索算法。

启发性的算法，根据目标点的方向去搜索。优点：搜索快速。缺点：不一定是最短路径。

3，A*算法

A*算法被认为最有效的寻路算法。

结合了Dijkstra’s  算法和快速搜索算法的优点。

公式：F=G+H

其中G = 从起点 A 移动到指定方格的移动代价，沿着到达该方格而生成的路径。

H = 从指定的方格移动到终点 B 的估算成本。这个通常被称为试探法

由一个open_list和一个close_list组成，

参考：http://blog.csdn.net/hitwhylz/article/details/23089415

参考：http://theory.stanford.edu/~amitp/GameProgramming/AStarComparison.html