KF - Kalman Filter:

　　

　　

EKF - Extended Kalman Filter:

　　

ES-EKF - Error State Extended Kalman Filter

和EKF一样，用的是 local linearization

　　

EKF的限制：系统非常的非线性，用线性模拟很不准确. 作者举例极坐标转成笛卡尔坐标就是一种很不线性化的转换，用线性模拟就不行，不收敛

　　

　　

Unscented Kalman Filter - UKF

这个就是解决上面的问题的, 它更精确，而且不需要算jacobian矩阵

　　

Summary:

　　

Ref:

  1. http://www.bzarg.com/p/how-a-kalman-filter-works-in-pictures/ 图文并茂好文章, amazing!!!
  2. 最小二乘法的本质是什么？

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