【文献08】多移动机器人轨迹跟踪控制系统设计与实现-运动学ADRC控制
参考:
陈俊, 俞立, 滕游. 多移动机器人轨迹跟踪控制系统设计与实现[J]. 计算机测量与控制, 2017(7).
https://drive.wps.cn/view/p/28819052019?from=docs&source=docsWeb
误差系统,没有考虑\theta_e
TD ,PID
系统模型
误差模型
控制框图
实验
速度环响应
ADRC控制
运动学PID控制
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