参考：

陈俊, 俞立, 滕游. 多移动机器人轨迹跟踪控制系统设计与实现[J]. 计算机测量与控制, 2017(7).

https://drive.wps.cn/view/p/28819052019?from=docs&source=docsWeb

误差系统，没有考虑\theta_e

TD ，PID

系统模型

误差模型

控制框图

实验

速度环响应

ADRC控制

运动学PID控制

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