参考：

Kuhne F , Lages W , Silva J D . Point stabilization of mobile robots with nonlinear model predictive control[J]. 2005.

Point Stabilization for Wheeled Mobile Robots Using Model  Predictive Control

Gu D , Hu H . Receding Horizon tracking control of wheeled mobile robots[J]. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2006, 14(4):743-749.

https://drive.wps.cn/mine/28717934032

【1】Kuhne F , Lages W , Silva J D . Point stabilization of mobile robots with nonlinear model predictive control[J]. 2005.

运动学模型

MPC控制-无终端项

MPC控制-加入终端项

MPC控制-极坐标系下

【2】Point Stabilization for Wheeled Mobile Robots Using Mode Predictive Control

【3】Gu D , Hu H . Receding Horizon tracking control of wheeled mobile robots[J]. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2006, 14(4):743-749.

圆形仿真

8字形

平行泊车

【文献07】基于MPC的WMR点镇定-极坐标系下和轨迹跟踪的更多相关文章

  1. 李飞飞团队最新论文：基于anchor关键点的类别级物体6D位姿跟踪

    6-PACK: Category-level 6D Pose Tracker with Anchor-Based Keypoints 论文地址: 6-PACK: Category-level 6D P ...

  2. 【GWAS文献】基于GWAS与群体进化分析挖掘大豆相关基因

    Resequencing 302 wild and cultivated accessions identifies genes related to domestication and improv ...

  3. 《精通并发与Netty》学习笔记（07 - 基于Thrift实现Java与Python的RPC调用）

    上节我们介绍了基于Thrift实现java与java的RPC调用,本节我们基于Thrift实现Java与Python的RPC调用 首先,修改data.thirft文件,将命名空间由java改为py n ...

  4. Spring框架学习07——基于传统代理类的AOP实现

    在Spring中默认使用JDK动态代理实现AOP编程,使用org.springframework.aop.framework.ProxyFactoryBean创建代理是Spring AOP 实现的最基 ...

  5. 07.基于IDEA+Spring+Maven搭建测试项目--logback.xml配置

    <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <configuration> <!-- 控制台日志 ...

  6. 基于MPC算法的车辆多目标自适应巡航控制系统研究_荆亚杰

  7. 基于单细胞测序数据构建细胞状态转换轨迹(cell trajectory)方法总结

    细胞状态转换轨迹构建示意图(Trapnell et al. Nature Biotechnology, 2014) 在各种生物系统中,细胞都会展现出一系列的不同状态(如基因表达的动态变化等),这些状态 ...

  8. 吴裕雄--天生自然 神经网络人工智能项目：基于深度学习TENSORFLOW框架的图像分类与目标跟踪报告（续四）

    2. 神经网络的搭建以及迁移学习的测试 7.项目总结 通过本次水果图片卷积池化全连接试验分类项目的实践,我对卷积.池化.全连接等相关的理论的理解更加全面和清晰了.试验主要采用python高级编程语言的 ...

  9. 【文献08】多移动机器人轨迹跟踪控制系统设计与实现-运动学ADRC控制

    参考: 陈俊, 俞立, 滕游. 多移动机器人轨迹跟踪控制系统设计与实现[J]. 计算机测量与控制, 2017(7). https://drive.wps.cn/view/p/28819052019?f ...

随机推荐

  1. Luogu 1042 - 乒乓球 - [简单模拟]

    题目链接:https://www.luogu.org/problemnew/show/P1042 题目背景国际乒联现在主席沙拉拉自从上任以来就立志于推行一系列改革,以推动乒乓球运动在全球的普及.其中 ...

  2. 消息系统kafka原理解析

    Kakfa起初是由LinkedIn公司开发的一个分布式的消息系统,后成为Apache的一部分,它使用Scala编写,以可水平扩展和高吞吐率而被广泛使用.目前越来越多的开源分布式处理系统如Clouder ...

  3. [摘录] 图灵机与lambda演算的关系

    在阅读函数式编程相关资料时,看到如下一段话.感觉说的很好,可以帮助我这种学渣一点点的建立起整个知识体系. 以下片段,摘抄自豆瓣网友 赛义甫 的豆列 “逻辑与计算” 中的一段介绍. 莱布尼兹曾经有两个梦 ...

  4. C#基础加强(8)之委托和事件

    委托 简介 委托是一种可以声明出指向方法的变量的数据类型. 声明委托的方式 格式: delegate <返回值类型> 委托类型名(参数) ,例如: delegate void MyDel( ...

  5. abap 断言

    1: Assert equal http://www.saptechnical.com/Tutorials/OOPS/ABAPUnit/Index.htm

  6. workman项目设置开机自启动

    https://blog.csdn.net/xxq929604980/article/details/78558317 http://man.linuxde.net/chkconfig 1.脚本编写 ...

  7. (转载)intellj idea 如何设置类头注释和方法注释

    原文地址:http://www.cnblogs.com/wvqusrtg/p/5459327.html           intellj idea的强大之处就不多说了,相信每个用过它的人都会体会到, ...

  8. python队列基本使用

    Python queue队列 作用: 解耦:使程序直接实现松耦合,修改一个函数,不会有串联关系. 提高处理效率:FIFO ＝ 现进先出,LIFO ＝ 后入先出.   队列: 队列可以并发的派多个线程, ...

  9. HDU 2586 How far away(dfs+邻接表)

    How far away [题目链接]How far away [题目类型]dfs+邻接表 &题意: 题目大意:一个村子里有n个房子,这n个房子用n-1条路连接起来,接下了有m次询问,每次询问 ...

  10. web前端学习历程--排序

    一.js排序方法 1.按字母顺序排列: arr.sort() 2.按数值从小到大: function sortNumber(a,b)//排序函数 { return a - b } var arr = ...