ROS入门21讲(7)

十二、launch启动文件的使用方法

1、launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master)

2、Launch文件语法：

<launch>
<node pkg=”turtlesim” name=”sim1” type=”turtlesim_node”/>
<node pkg=”turtlesim” name=”sim1” type=”turtlesim_node”/>
</launch>

注意：

①<launch> launch文件中的根元素采用<launch>标签定义

②<node>

启动节点

<node pkg=”package-name” type=”executable-name” name=”node-name” />

pkg:节点所在的功能包名字

type:节点的可执行文件名称

name：节点运行时的名称

output、respawn、required、ns、args

参数设置：

<param>/

<rosparam>

设置ROS系统运行中参数，存储在参数服务器中。

<param name=”output_frame” value=”odom”/>

name:参数名

value：参数值

加载参数文件中的多个参数：

<rosparam file=”params.yaml” command=”load” ns=”params” />

<arg>

launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用

<arg name=”arg-name” default=”arg-value” />

name:参数名

value：参数值

调用：

<param name=”foo” value=”$(arg arg-name)” />
<node name=”node” pkg=”package” type=”type” args=”$(arg arg-name)” />

重映射：

<remap>

重映射ROS计算图资源的命名

<remap from=”/turtlebot/cmd_vel” to=”cmd_vel” />

from:原命名

to：映射之后的命名

嵌套：

<include>

包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含

<include file=”$(dirname)/other.launch” />

file:包含的其他launch文件路径

更多标签可参照：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

3、Launch示例

十三、常用可视化工具的使用

1、Qt工具箱

①日志输出工具——rqt_console

②计算图可视化工具——rqt_graph

③数据绘图工具——rqt_plot

④图像渲染工具——rqt_image_view

2、Rviz

Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。
在rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。
同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息。
总而言之，rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为。

3、Gazebo

Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台
　　具备强大的物理引擎
　　高质量的图形渲染
　　方便的编程与图形接口
　　开源免费
其典型应用场景包括
测试机器人算法
机器人的设计
现实情景下的回溯测试

十四、课程总结与进阶

思维导图：

ROS可以做什么？

参考链接： http://wiki.ros.org/ros_control

参考链接：http://wiki.ros.org/gmapping/、http://wiki.ros.org/hector_slam

参考链接： https://moveit.ros.org/