带有可旋转摄像头的移动小车(urdf+rviz)

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成果图

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step1:新建工作空间

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make

step2:建立工作包

右键src，选择 Create Catkin Package

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输入包名之后，点击回车

依次写入配置：urdf xacro

step3: 创建要用的文件夹

在urdf01_rviz文件夹下依次创建config、launch、meshes、urdf文件夹

在urdf文件夹下再创建一个urdf文件夹（保证结构的可读性）

step4:下载meshes文件夹下需要的文件

终端输入：
git clone https://github.com/zx595306686/sim_demo.git

得到以下文件

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将前两个文件复制到创建的meshes文件夹下

step5:src/urdf01_rviz/urdf/urdf/camera_car_footprint.urdf

<robot name="mycar">

    <link name="base_footprint">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.001 0.001 0.001" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>

    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <mesh filename="package://urdf01_rviz/meshes/autolabor_mini.stl"/>
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57 0 1.57" />
            <material name="base_color">
                <color rgba="1 0.5 0 1" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.02 0.05 0.05" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="camera_color">
                <color rgba="1 0.4 0.2 1" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
        <parent link="base_footprint"/>
        <child link="base_link" />
        <origin xyz="0 0 0.05" rpy="0 0 0" />
    </joint>

    <joint name="camera2baselink" type="continuous">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="camera" />

        <origin xyz="0.11 0 0.115" rpy="0 0 0" />
        <axis xyz="0 0 1" />
    </joint>

</robot>

step6:src/urdf01_rviz/launch/camera_car_footprint.launch

<launch>

    <!-- 在参数服务器载入 urdf 文件  -->
    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/camera_car_footprint.urdf" />

    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz" />

    <!-- 添加关节状态发布节点(出现转速过快现象进行注释) -->
    <!-- <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" /> -->
    <!-- 添加机器人状态发布节点 -->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
    <!-- 可选:用于控制关节运动的节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />

</launch>

step7:在终端启动launch文件

cd catkin_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch urdf01_rviz camera_car_footprint.launch

rviz启动后，需要先add模型

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设置joint参考的parent

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step8:保存模型

保存模型至创建的config文件夹下

可取名为show_mycar.rviz

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常见问题汇总

1、没有安装rviz

如果rviz没有安装，请调用如下命令自行安装:
sudo apt install ros-[ROS_DISTRO]-rviz

2、没有安装gazebo

1.添加源:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main"
>
 /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

2.安装：
sudo apt update

sudo apt install gazebo11
sudo apt install libgazebo11-dev

3、命令行输出UnicodeEncodeError错误提示

UnicodeEncodeError: 'ascii' codec can't encode characters in position 463-464: ordinal not in range(128)
[joint_state_publisher-3] process has died [pid 4443, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/rosmelodic/.ros/log/b38967c0-0acb-11eb-aee3-0800278ee10c/joint_state_publisher-3.log].
log file: /home/rosmelodic/.ros/log/b38967c0-0acb-11eb-aee3-0800278ee10c/joint_state_publisher-3*.log

rviz中提示坐标变换异常，导致机器人部件显示结构异常

原因:编码问题导致的

解决:去除URDF中的中文注释

4、命令行输出joint_state_publisher_gui错误提示

[ERROR] [1584370263.037038]: Could not find the GUI, install the 'joint_state_publisher_gui' package

终端执行安装指令：
sudo apt install ros-noetic-joint-state-publisher-gui

5、无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源 E: 无法定位软件包

我们安装软件的时候经常会出现无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源 以及 E: 无法定位软件包

依次在终端执行以下指令：
sudo apt install ros-noetic-gmapping

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt update

sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui