μC/OS-II 任务就绪表及任务调度

任务调度

多任务操作系统的核心工作就是任务调度。

所谓调度，就是通过一个算法在多个任务中确定该运行的任务，做这项工作的函数就叫做调度器。

μC/OS-II 进行任务调度的思想是 “近似地每时每刻总是让优先级最高的就绪任务处于运行状态” 。为了保证这一点，它在系统或用户任务调用系统函数及执行中断服务程序结束时总是调用调度器，来确定应该运行的任务并运行它 。

调度流程图

任务就绪表

μC/OS_II 进行任务调度的依据是任务就绪表。

为了能够使系统清楚地知道，系统中哪些任务已经就绪，哪些还没有就绪，μC/OS-II 在 RAM 中设立了一个记录表，系统中的每个任务都在这个表中占据一个位置，并用这个位置的状态（1或者0）来表示任务是否处于就绪状态，这个表就叫做任务就绪状态表，简称叫任务就绪表。

在程序中，可以用类似下面的代码把优先级别为 prio 的任务置为就绪状态：

OS_TCB    *ptcb;

ptcb->OSTCBY         = (INT8U)(prio >> 3);
ptcb->OSTCBBitY      = (INT8U)(1 << ptcb->OSTCBY);
ptcb->OSTCBX         = (INT8U)(prio & 0x07);
ptcb->OSTCBBitX      = (INT8U)(1 << ptcb->OSTCBX);

OSRdyGrp               |= ptcb->OSTCBBitY;         /* Make task ready to run */
OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;

从任务就绪表中获取优先级别最高的就绪任务可用如下类似的代码：

INT8U   y;

y             = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);

OSUnMapTbl 表如下：

TCB 链表与 TCB 空闲链表