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前面已介绍X-CTR100控制器解码PS2无线手柄,本文继续前文,使用PS2无线手柄,实现4WD智能小车的控制,实现两种控制模式,方向模式和坦克模式。

例程-PS2无线手柄-4WD智能小车(方向模式)

使用4个方向按键,实现智能小车前进、后退、原地左转、原地右转四个运动操作。

硬件说明

硬件资源:

  • 串口UART1
  • LC扩展接口(非串口,作为普通IO口使用)
  • RO、RP接口,控制电机
  • X-CTR100-MDX2电机驱动模块或自备其它直流电机驱动模块(自备)
  • PS2无线手柄(需自备)

PS2手柄连接关系如下,

DATA——LC接口-D6

COMM——LC接口-D5

GND——LC接口-GND

VCC——LC接口-3.3V

ATT——LC接口-D7

CLOCK——LC接口-D4

ACK——LC接口-D3

特别说明,注意左右电机连接顺序和电机正反连接顺序,如果不能按照预期动作,请自行调整,或修改程序代码。

软件说明

主程序代码如下。

int main(void)

{    

    //X-CTR100初始化

    AX_Init(115200);

    printf("***X-CTR100 PS2无线手柄例程***\r\n\r\n");    

    
 

//功能配置

    AX_MOTOR_TIM1_MNOP_Init(20); //初始化电机控制端口,PWM频率为20KHz        

    AX_PS2_Init();    //PS2初始化

AX_Delayms(10);

 

    while (1)

    {

        AX_PS2_ScanKey(&my_joystick);

        

        //LR按键控制方式(塔克模式)

        if((my_joystick.btn1|0xEF) == 0xEF) //前

        {

            AX_MOTOR_TIM1_O_SetSpeed(60);

            AX_MOTOR_TIM1_P_SetSpeed(60);

        }

        else if((my_joystick.btn1|0xBF) == 0xBF) //后

        {

            AX_MOTOR_TIM1_O_SetSpeed(-60);

            AX_MOTOR_TIM1_P_SetSpeed(-60);

        }

        else if((my_joystick.btn1|0xDF) == 0xDF) //右

        {

            AX_MOTOR_TIM1_O_SetSpeed(-60);

            AX_MOTOR_TIM1_P_SetSpeed(60);

        }

        else if((my_joystick.btn1|0x7F) == 0x7F) //左

        {

            AX_MOTOR_TIM1_O_SetSpeed(60);

            AX_MOTOR_TIM1_P_SetSpeed(-60);             

        }

        else //停止

        {

            AX_MOTOR_TIM1_O_SetSpeed(0);

            AX_MOTOR_TIM1_P_SetSpeed(0);     

        }

        

        printf("MODE:%2x BTN1:%2x BTN2:%2x RJOY_LR:%2x RJOY_UD:%2x LJOY_LR:%2x LJOY_UD:%2x\r\n",

        my_joystick.mode, my_joystick.btn1, my_joystick.btn2,

        my_joystick.RJoy_LR, my_joystick.RJoy_UD, my_joystick.LJoy_LR, my_joystick.LJoy_UD);    

 

        AX_Delayms(30);        

    }

}

转速可根据自己的4WD转速调试,支持-200~200转速,负为倒转,0为停止。

例程-PS2无线手柄-4WD智能小车(坦克模式)

像坦克车一样使用左右摇杆控制小车,左摇杆控制左轮前进后退,可调速,右摇杆控制右轮。

硬件说明

硬件资源:

  • 串口UART1
  • LC扩展接口(非串口,作为普通IO口使用)
  • RO、RP接口,控制电机
  • X-CTR100-MDX2电机驱动模块或自备其它直流电机驱动模块(自备)
  • PS2无线手柄(需自备)

PS2手柄连接关系如下,

DATA——LC接口-D6

COMM——LC接口-D5

GND——LC接口-GND

VCC——LC接口-3.3V

ATT——LC接口-D7

CLOCK——LC接口-D4

ACK——LC接口-D3

特别说明,注意左右电机连接顺序和电机正反连接顺序,如果不能按照预期动作,请自行调整,或修改程序代码。

软件说明

主程序代码如下。

int main(void)

{    

    //X-CTR100初始化

    AX_Init(115200);

    printf("***X-CTR100 PS2无线手柄例程***\r\n\r\n");    

    
 

//功能配置

    AX_MOTOR_TIM1_MNOP_Init(20); //初始化电机控制端口,PWM频率为20KHz        

    AX_PS2_Init();    //PS2初始化

    AX_Delayms(1);    

 

    while (1)

    {

        AX_PS2_ScanKey(&my_joystick);

        

        //双摇杆控制方式(塔克模式)

        //左摇杆控制左轮前进后退,右摇杆控制右轮

AX_MOTOR_TIM1_O_SetSpeed((0x7F-my_joystick.RJoy_UD)/2);

        AX_MOTOR_TIM1_P_SetSpeed((0x7F-my_joystick.LJoy_UD)/2);

        

        //打印手柄键值

        printf("MODE:%2x BTN1:%2x BTN2:%2x RJOY_LR:%2x RJOY_UD:%2x LJOY_LR:%2x LJOY_UD:%2x\r\n",

        my_joystick.mode, my_joystick.btn1, my_joystick.btn2,

        my_joystick.RJoy_LR, my_joystick.RJoy_UD, my_joystick.LJoy_LR, my_joystick.LJoy_UD);    

 

        AX_Delayms(30);        

    }

}

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