【UWB】DWM1000 室内定位串口协议说明

UWB室内定位串口协议说明

通过串口发送的测距报告消息有三种：

• “mr”信息包括标签到锚定原始范围
• “mc”标签到锚定范围偏差修正范围 - 用于标签位置
• “ma”锚到锚的偏差校正范围 - 用于锚的自动定位

消息段介绍

MID MASK RANGE0 RANGE1 RANGE2 RANGE3 NRANGES RSEQ DEBUG aT:A

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段	说明	格式	单位
MID	消息ID，如上所述：mr、mc和ma	无	无
MASK	说明哪些范围有效，如果MASK=7，则只有RANGE0、RANGE1和RANGE2有效	8位十六进制	无
RANGE0	如果MID=mc/mr，则这是标记到锚点标识0的范围	32位十六进制	毫米
RANGE1	如果MID=mc/mr，则这是标记到锚点ID 1的范围；如果MID=ma，则这是从锚点0到锚点1的范围	32位十六进制	毫米
RANGE2	如果MID=mc/mr，这是标记到定位点ID 2的范围；如果MID=ma，则这是定位点0到定位点2的范围	32位十六进制	毫米
RANGE3	如果MID=mc/mr，这是标记到锚点ID 3的范围；如果MID=ma，则这是锚点1到锚点2的范围	32位十六进制	毫米
NRANGES	这是报告单位原始范围完成的一些范围	16位十六进制	无
RSEQ	范围序列号	8位十六进制	无
DEBUG	如果MID=ma则是TX/RX天线延迟，如果MID=mc/mr则是最后一个范围的时间	两个16位十六进制（天线延迟）或者32位十六进制（范围时间）	无
aT:A	T是标记ID，A ID是锚点ID	无	无