MMA8451重力加速度计通过写内部校准寄存器进行校准

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AN4069应用笔记中提到MMA8451的三个轴重力校准有两种方法，

第一种方法是简易校准，将贴有MMA8451的设备整体，Z轴正面朝上放在校准平面上。此时X轴，Y轴，Z轴的重力加速度理论值分别为0，0，1g。

第二种方法是精确校准，校准MMA8451对应的设备整体的6个面（立方体），详见AN4069 3.2章。

两种方法分别可以算出X, Y, Z轴的偏差。

MMA8451的偏差可以写在偏差寄存器中，之后再从MMA8451读出的加速度值都是自动去除偏差寄存器中的偏差的（User offset correction registers）。

写偏差寄存器需要注意下面几个细节，

1. 偏差寄存器分辨率是2mg，这个与加速度检测值寄存器不同（检测值寄存器我用的±2g的配置，分辨率是0.25mg）。

2. 偏差寄存器复位值是0，掉电会复位。这里要注意，如果想要重新校准偏差寄存器，建议的流程是，

清零偏差寄存器->读取偏差->重新写偏差寄存器。这里划个重点，不清零偏差寄存器去读的偏差是个错误的偏差！

另外一个坑是，不要认为复位MCU就可以清零偏差寄存器！除了强制写0清除，只有重新上电MMA8451，才会清零偏差寄存器。在线DEBUG的时候要特别注意。