ros navigation stack---move_base
大部分内容参考自:
ros_by_example_hydro_volume_1.pdf
主要是讲如何让先锋机器人在空白地图上运动
上面图是navigation框架图,可以看到move_base处在核心地位
move_base这个包由许多组件组成
详细看:
http://wiki.ros.org/move_base?distro=kinetic
component apis部分
/map提供全局地图
/tf提供当前全局位姿
“odom”topic提供机器人速度与角速度,这个在DWA(动态窗口法)中会用到,
因为动态窗口法是使用当前机器人速度与角速度推断一段时间后轨迹看看会不会与障碍物相碰
sensor topics 还没有弄明白点云是怎么转换成cost_map
如何使用move_base:
move_base这个包启动后会同时启用
global_planner:参数配置链接:http://wiki.ros.org/global_planner?distro=kinetic
local_planner:参数配置链接:http://wiki.ros.org/base_local_planner?distro=kinetic
global_costmap:参数配置链接:http://wiki.ros.org/costmap_2d
local_costmap:参数配置链接:http://wiki.ros.org/costmap_2d
参数文件配置范例参考:ros by example volume1 中 8.1.2小节
其中planner可以通过设置move_base参数
http://wiki.ros.org/move_base?distro=kinetic
~base_global_planner (string, default: "navfn/NavfnROS" For 1.1+ series)
- The name of the plugin for the global planner to use with move_base, see pluginlib documentation for more details on plugins. This plugin must adhere to the nav_core::BaseGlobalPlanner interface specified in the nav_core package. (1.0 series default: "NavfnROS")
~base_local_planner (string, default: "base_local_planner/TrajectoryPlannerROS" For 1.1+ series)
- The name of the plugin for the local planner to use with move_base see pluginlib documentation for more details on plugins. This plugin must adhere to the nav_core::BaseLocalPlanner interface specified in the nav_core package. (1.0 series default: "TrajectoryPlannerROS")
比如要使用别的local planner
http://wiki.ros.org/nav_core#BaseLocalPlanner
上面链接有说明哪些现成local planner可以用
比如用eband_local_planner
http://wiki.ros.org/eband_local_planner
<node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base">
<param name="base_local_planner" value="eband_local_planner/EBandPlannerROS"/>
...
</node>
就可以在move_base使用使用eband_local_planner了
move_base默认使用base_local_planner
这个可以在
~base_local_planner (string, default: "base_local_planner/TrajectoryPlannerROS" For 1.1+ series)
中看出来
指定了planner之后就可以到对应页面参考参数设置了
之后是一个例子,实现局部路径规划(避障)
因为不需要全局cost_map,所以将/odom和/map固定在一块,用/odom tf来进行定位
两个launch file
这个launch file是启动先锋机器人驱动
<launch>
<!--launch driver-->
<node pkg="rosaria" type="RosAria" name="RosAria">
<param name="port" value="/dev/ttyUSB0" />
</node> <!-- Launch move_base and load all navigation parameters -->
<include file="$(find pioneer_zed)/launch/pioneer_move_base.launch" /> <!-- Run the map server with a blank map -->
<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find pioneer_zed)/maps/blank_map.yaml" /> <!-- Run a static transform between /odom and /map -->
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_map_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /map /odom 100" /> </launch>
这个launch file是move_base配置
<launch> <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" clear_params="true">
<remap from="/cmd_vel" to="/RosAria/cmd_vel"/>
<rosparam file="$(find pioneer_zed)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
<rosparam file="$(find pioneer_zed)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
<rosparam file="$(find pioneer_zed)/config/local_costmap_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find pioneer_zed)/config/global_costmap_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find pioneer_zed)/config/base_local_planner_params.yaml" command="load" />
</node> </launch>
ros navigation stack---move_base的更多相关文章
- ros navigation stack 各个包的作用
nav_core 该包定义了整个导航系统关键包的接口函数,包括base_global_planner, base_local_planner以及recovery_behavior的接口.里面的函数全是 ...
- ROS naviagtion analysis: move_base
博客转载自:https://blog.csdn.net/u013158492/article/details/50483123 这是navigation的第一篇文章,主要通过分析ROS代码级实现,了解 ...
- Roomblock: a Platform for Learning ROS Navigation With Roomba, Raspberry Pi and RPLIDAR(转)
What is this? "Roomblock" is a robot platform consists of a Roomba, a Raspberry Pi 2, a ...
- while an existing transition or presentation is occurring; the navigation stack will not be updated
使用UIAlertController提示信息,在之后使用navigation进行逻辑跳转时,出现popToViewController:transition: called on <UINav ...
- ROS Navigation中的map_server地图包功能和使用
博客参考 http://wiki.ros.org/map_server 和 https://www.ncnynl.com/archives/201708/1897.html 1. 安装map_serv ...
- Ionic3错误记录:navigation stack needs at least one root page
BUG场景:在 ActionSheetController 使用modalCtrl.create 创建模态框时报如下错误 原代码片段 解决方式: 重新设置root page
- ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (捌) 第八章 导航功能包集入门 navigation
ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (捌) 第八章 导航功能包集入门 navigation 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中 ...
- ROSCon 2016视频和幻灯片发布 ROS机器人操作系统重要参考资料
ROSCon 2016视频和幻灯片发布 By Tully Foote on 十月19,2016 7:28 AM 全部PPT下载地址:http://pan.baidu.com/s/1gf2sn2F RO ...
- ROS-2 : ROS系统层级结构
一.ROS文件系统层级 ROS的文件和文件夹按如下层级来组织:
随机推荐
- 资料--JavaScript原型链
JavaScript原型链 原文出处:https://www.cnblogs.com/chengzp/p/prototype.html 目录 创建对象有几种方法 原型.构造函数.实例.原型链 inst ...
- samba server on Mac OS X Lion Server
一般Mac共享通过配置wins,smb即可实现.注意在同一个工作组! 参考:http://computers.tutsplus.com/tutorials/how-to-set-up-an-smb-s ...
- laravel5.5表单验证
1. 在第一次验证失败后停止 有时,你希望在某个属性第一次验证失败后停止运行验证规则.为了达到这个目的,附加 bail 规则到该属性: $this->validate($request, [ ' ...
- c#集合的使用
//添加单个元素用Add方法 ArrayList list = new ArrayList(); list.Add(true); list.Add(); list.Add("小陈" ...
- 用CSS伪元素制作箭头
现在让我们开始制作箭头吧! 在开始前,你要知道如何用CSS去画一个三角形,如果还不清楚可以看看这里纯CSS画各种图形 我们用到两个CSS伪元素,before和after,它们属于行内元素,但可以用di ...
- 收集的java面试题
1.谈谈final, finally, finalize的区别. final—修饰符(关键字)如果一个类被声明为final,意味着它不能再派生出新的子类,不能作为父类被继承.因此一个类不能既被声明为 ...
- webstrom11 vue插件配置
直接上图 1. 安装vue插件 2.添加模板 3.指定模板类型 最新的是插件 是 vue.js 创建完 Vue File 文件后 需要在 下面这里关联一下
- Windows下如何解决git bash的默认home目录路径问题
转自:http://blog.csdn.net/lucien_zhou/article/details/62069246 为了解决这个问题,我在网上找了好久,尝试过按网上其他人所述,修改 git 安装 ...
- python 学习分享-实战篇类 Fabric 主机管理程序开发
# 类 Fabric 主机管理程序开发: # 1. 运行程序列出主机组或者主机列表 # 2. 选择指定主机或主机组 # 3. 选择让主机或者主机组执行命令或者向其传输文件(上传/下载) # 4. 充分 ...
- Opencv2.4.13.6安装包
这个资源是Opencv2.4.13.6安装包,包括Windows软件包,Android软件包,IOS软件包,还有opencv的源代码:需要的下载吧. 点击下载