常用的ROS命令
在这里记一下,以免以后忘记了。
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
建立catkin工程:
catkin_create_pkg projectname roscpp sensor_msgs pcl_ros pcl_conversions
打开ros master:
roscore
查看topic列表:
rostopic list -v
打印topic内容:
rostopic echo /topic
将bag转为pcd:
rosrun pcl_ros bag_to_pcd out.bag /velodyne_points ./pcd/
打开界面:
rviz
录制topic做出bag:
rosbag record -o out.bag /velodyne_points
查看bag信息:
rosbag info out.bag
查看topic发送接收图:
rosrun rqt_graph rqt_graph
重映射topic信息(将out.bag中point_cloud转为velodyne_points):
rosbag play out.bag /point_cloud:=/velodyne_points
将point_cloud转为laserscan:
rosrun pointcloud_to_laserscan pointcloud_to_laserscan_node cloud_in:=/your_velodyne_points
查看bag中对应topic的frame_id:
rostopic echo /topic | grep frame_id
查看tf树:
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
保存地图:
rosrun map_server map_saver -f my_map
将cartographer生成的pbstream导出为ros标准地图:
首先新建offline_pbstream_to_rosmap.launch
<launch>
<node name="cartographer_pbstream_to_ros_map" pkg="cartographer_ros"
type="cartographer_pbstream_to_ros_map" args="
-pbstream_filename $(arg pbstream_filename)
-map_filestem $(arg map_filestem)
-resolution $(arg resolution)"
output="screen">
</node>
</launch>
再输入如下命令:
roslaunch cartographer_ros offline_pbstream_to_rosmap.launch pbstream_filename:=/home/out.pbstream map_filestem:=/home/out resolution:=0.05
常用的ROS命令的更多相关文章
- ROS Learning-004 beginner_Tutorials 介绍简单的ROS命令
ROS Indigo beginner_Tutorials-03 介绍简单的ROS命令 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04 ...
- 前端常用的WindowsCMD命令
前面的话 在网上找了一些关于命令提示符CMD的资料,但是很多资料都是把所有的功能罗列出来,大部分都不会用到.所以,自己把常用的CMD命令总结如下,方便查阅 操作类 help 列出所有支持的指令及说 ...
- Android之什么是Activity和常用的ADB命令以及Android项目结构的认识
总结一下之前学习Android的一些内容 一: Android常用的ADB命令(adb android调试桥) 1.adb devices 查看模拟器设备并重新连接. 2.adb ki ...
- linux配置网卡IP地址命令详细介绍及一些常用网络配置命令
linux配置网卡IP地址命令详细介绍及一些常用网络配置命令2010-- 个评论 收藏 我要投稿 Linux命令行下配置IP地址不像图形界面下那么方 便,完全需要我们手动配置,下面就给大家介绍几种配置 ...
- Linux 视频设备驱动V4L2最常用的控制命令
http://blog.csdn.net/shaolyh/article/details/6583226 Linux 视频设备驱动V4L2最常用的控制命令使用说明(1.02) 命令 功能 VIDIOC ...
- FPGA综合工具--Synplify Pro的常用选项及命令
最近要用到Synplify,但以前没使用过,无基础,找到一篇帖子,隧保存下来. 本文转自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_65fe490d0100v8ax.html Sy ...
- 每天一个linux命令(61):vi命令 /企业常用的linux命令清单
vi/vim 的使用 基本上 vi/vim 共分为三种模式,分别是一般模式.编辑模式与指令列命令模式. 这三种模式的作用分别是: 一般模式:以 vi 打开一个档案就直接进入一般模式了(这是默认的模式) ...
- 几个最常用的git命令
之前在Windows下一直用可视化的tortoise git,在Linux下最好是用命令行,以下是常用的git命令: git status:显示当前已修改的文件,新增的文件 git checkout ...
- 工作中常用的Linux命令:mkdir命令
本文链接:http://www.cnblogs.com/MartinChentf/p/6076075.html (转载请注明出处) 在Linux系统中,mkdir命令用来创建一个目录或一个级联目录. ...
随机推荐
- 基于mysqld_multi实现MySQL 5.7.24多实例多进程配置
学习环境: 操作系统 IP地址 主机名 软件包 备注 CentOS7.5 192.168.200.111 localhost 实验初始配置:所有主机关闭防火墙与selinux [root@ ...
- Educational Codeforces Round 37 (Rated for Div. 2) E. Connected Components? 图论
E. Connected Components? You are given an undirected graph consisting of n vertices and edges. Inste ...
- java(三)基础类型之间的转换
自动类型转换:容量小的类型自动转换成为容量大的数据类型,数据类型按容量大小排序为: 有多种类型的数据混合运算时,系统首先自动将所有数据转换成容量最大的那种数据类型,然后在进行运算: byte.shor ...
- 【STM32H7教程】第31章 STM32H7的USART应用之RS485
完整教程下载地址:http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=86980 第31章 STM32H7的USART应用之RS48 ...
- python免密远程执行shell
使用paramiko库:https://github.com/paramiko/paramiko 简单封装SSH类 import paramiko class SSH: def __init__(se ...
- C#上手练习4(Break、CONITINUE语句)
C# 中的 continue 语句有点像 break 语句.但它不是强制终止,continue 会跳过当前循环中的代码,强制开始下一次循环. 对于 for 循环,continue 语句会导致执行条件测 ...
- 这可能最简单的一种PS图片特效,零基础小白教程
不少小伙伴都想学习PS,可是又觉得PS很难,学了一段时间却还是做不出什么惊艳的效果,没关系!小编今天就来教大家做一个超级简单的图片特效,就算是小白也能轻松学会!我们先来看看图片效果~ 想知道怎么做吗? ...
- 剑指offer 13:数值的整数次方
题目描述 给定一个double类型的浮点数base和int类型的整数exponent.求base的exponent次方. 保证base和exponent不同时为0 问题分析 计算一个浮点数的整数次 ...
- 跳跃空间(链表)排序 选择排序(selection sort),插入排序(insertion sort)
跳跃空间(链表)排序 选择排序(selection sort),插入排序(insertion sort) 选择排序(selection sort) 算法原理:有一筐苹果,先挑出最大的一个放在最后,然后 ...
- k8s资产清单(二)
什么是清单 说白了清单是k8s当中用来定义pod的文件,语法格式遵循yaml语法,在yaml当中可以定义控制器类型,元数据,容器端口号等等等....,也可以针对于清单对pod进行删除等操作 为什么太学 ...