在这里记一下,以免以后忘记了。

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

建立catkin工程:

catkin_create_pkg projectname roscpp sensor_msgs pcl_ros pcl_conversions

打开ros master:

roscore

查看topic列表:

rostopic list -v

打印topic内容:

rostopic echo /topic

将bag转为pcd:

rosrun pcl_ros bag_to_pcd out.bag /velodyne_points ./pcd/

打开界面:

rviz

录制topic做出bag:

rosbag record -o out.bag /velodyne_points

查看bag信息:

rosbag info out.bag

查看topic发送接收图:

rosrun rqt_graph rqt_graph

重映射topic信息(将out.bag中point_cloud转为velodyne_points):

rosbag play out.bag  /point_cloud:=/velodyne_points

将point_cloud转为laserscan:

rosrun pointcloud_to_laserscan pointcloud_to_laserscan_node cloud_in:=/your_velodyne_points

查看bag中对应topic的frame_id:

rostopic echo /topic | grep frame_id

查看tf树:

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

保存地图:

rosrun map_server map_saver -f my_map

将cartographer生成的pbstream导出为ros标准地图:

首先新建offline_pbstream_to_rosmap.launch

<launch>
<node name="cartographer_pbstream_to_ros_map" pkg="cartographer_ros"
type="cartographer_pbstream_to_ros_map" args="
-pbstream_filename $(arg pbstream_filename)
-map_filestem $(arg map_filestem)
-resolution $(arg resolution)"
output="screen">
</node>
</launch>

再输入如下命令:

roslaunch cartographer_ros offline_pbstream_to_rosmap.launch pbstream_filename:=/home/out.pbstream map_filestem:=/home/out resolution:=0.05

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