使用A* Pathfinding Project的一些心得

最近在游戏开发中要做寻路。首选果断就是Unity3D自带的寻路啦。方便稳定，基本功能都能满足。我们的需求也不复杂，就是一个英雄在不同的地图中探索。但是介于一个比较恶心的问题，果断放弃了它。所以，说A* Pathfinding Project之前，让我先吐槽几百字……

 

这个问题就是NavMesh不能动态地加载。Unity3D中每一个场景的NavMesh，如果有的话，都会对应一个名叫NavMesh.asset的文件。一一对应。假如你使用Resources.Load()方法载入它，会发现它其实就是一个NavMesh类的实例。好方便啊~~。但是Unity3D却没有提供任何方法动态替换一个场景的NavMesh。NavMesh类都是静态方法哦~。你就是载入进来，也拿它没辙，哦吼吼~。那好吧，接受这个残酷的现实。但哥不嫌麻烦，咱每一张地图都建一个场景，对应一个NavMesh，可以了吧？理论上可以。但实际不行。介于场景众多，你在操作它们的时候（移动、重命名等等），你不知什么时候，场景和它的NavMesh的关联关系就会丢失。总之，再次给Unity3D的做了一半的功能跪了。

 

通过百度、谷歌，以及各种机缘巧合，知道了有A* Pathfinding Project这个寻路插件。看它高大上的官网（http://arongranberg.com/astar/)，介绍的各种功能也是很强大的。A*，NavMesh和好多其它种哥也不懂的寻路算法都实现。 而且可以Save和Load预先做好的NavMesh和设置。于是哥决定尝试一下……

 

 

具体的使用，这里就不详细说了。看它自带的ExampleScenes以及官方教程(http://arongranberg.com/astar/docs/index.php)就可以了。下面说一些遇到的坑，希望对遇到的朋友有帮助。

 

1.如果你想要使用代码来Scan，AstarPath.active.Scan()或者ScanLoop()是不靠谱的。它们只有在AstarPath这个组件被选中时才管用。建议使用AstarPathEditor.MenuScan()。这个是位于Edit菜单内的功能选项。是可以在编辑器内调用的。

 

2.建议使用RecastGraph替代NavMeshGraph。两者寻路效果上没有太大差别，只是NavMesh的生成方式不一样。NavMeshGraph需要你手动指定一个Mesh。而RecastGraph是根据图层，和摆在场景里的Mesh生成的NavMesh。甚至可以在运行时生成。相比指定一个Mesh要灵活多了。而且NavMeshGraph的UI代码有问题，不能拖拽，必须从整个工程里面选。。。

 

3.AIPath这个很常用的脚本是有BUG的。虽然作者自己也说了吧。但没想到问题那么明显。作者为了达到最大程度地兼容，让AIPath在GameObject上，依次去找CharacterController，Rigidbody，最后是Transform，来控制移动。如果使用Rigidbody的话，会使用AddForce()方法移动。但是，却没有判断isKinematic这个属性。如果为true，AddForce()肯定没用啊。所以，自己加上个判断呗……。

 

     public virtual void Update () {

         if (!canMove) { return; }

         Vector3 dir = CalculateVelocity (GetFeetPosition());
         //Rotate towards targetDirection (filled in by CalculateVelocity)
         RotateTowards (targetDirection);

         if (rvoController != null) {
             rvoController.Move (dir);
         } else
         if (navController != null) {
 #if FALSE
             navController.SimpleMove (GetFeetPosition(),dir);
 #endif
         } else if (controller != null) {
             controller.SimpleMove (dir);
         } else if (rigid != null && !rigid.isKinematic) {
             rigid.AddForce (dir);
         } else {
             transform.Translate (dir*Time.deltaTime, Space.World);
         }
     }

 

4.目前（3.5.1版本）A* Pathfinding Project还不支持躲避（Local Avoidance）。在之前版本，躲避是使用RVO这个插件实现的。但貌似由于版权问题，RVO被从A* Pathfinding Project中剥离了。如果非要实现躲避或动态阻挡这类功能，可以使用NavmeshCut这个组件。它只支持RecastGraph。原理就是实时地更新NavMesh，从中挖一个洞。要实现这个效果，场景中还必须挂一个TileHandlerHelper的组件。它会定时更新NavMesh。不过，如果阻挡物过多，或者更新频率过于频繁，肯定是不靠谱的。毕竟要修改Mesh也是有一定开销的。那建议就选用别的寻路插件咯……。

 

5.另外，TileHandlerHelper会提前对graph进行判空检查。假如，你的RecastGraph是运行时加载的，那这里肯定会报空指针。这是因为在AstarData类的DeserializeGraphsPart()方法里，对数据反序列化后，没有更新AstarData.recastGraph这个字段。在DeserializeGraphsPart()最后手动调用一下UpdateShorcuts()就好了。

         public void DeserializeGraphsPart (Pathfinding.Serialization.AstarSerializer sr) {
             ClearGraphs ();
             graphs = sr.DeserializeGraphs ();
             if ( graphs != null ) for ( int i = ; i<graphs.Length;i++ ) if ( graphs[i] != null ) graphs[i].graphIndex = (uint)i;

             userConnections = sr.DeserializeUserConnections();
             //sr.DeserializeNodes();
             sr.DeserializeExtraInfo();
             sr.PostDeserialization();

             UpdateShortcuts();
         }

 

不论怎样，作为一个第三方的寻路插件，A* Pathfinding Project功能已经很给力了，而且貌似还是一个人搞的（orz...）。所以有点小BUG也无可厚非了，就当锻炼自己Debug的能力了。最后，还是给A* Pathfinding Project点32个赞~~