机器人的复杂行为的控制结构CA（Contrl Architecture）通常使用有限状态机来实现，例如ROS提供的smach。行为树是另外一种实现机器人控制的方法，ROS下代表的开源库有pi_trees和ROS-Behavior-Tree。

参考资料

[1]. ROS-Behavior-Tree

[2].pi_trees

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