相关：

https://baijiahao.baidu.com/s?id=1785676027803650068

机器人编程人员需要提前知道机器人的摩擦力、阻力、质量、重力，等数值，然后建立基于物理模型的控制方程，并根据各关节受力的情况将力指令转换为速度指令，速度指令再转换为关节扭矩和电流指令。

机器人的速度传感器、位置传感器，等，具有较大的测量误差，难以直接用作机器人的控制信息，并且为了尽可能减少不必要的传感器，因此机器人往往使用各个关节的目标力矩作为控制信息，机器人的内置物理模型方程可以根据目标力矩获得目标速度指令，进一步的将目标速度指令转为关节电机的电流指令。

工业机器人的力控（Force Control）的更多相关文章

  1. 线程间操作无效: 从不是创建控件“”的线程访问它~~~的解决方法~ 线程间操作无效: 从不是创建控件“Control Name'”的线程访问它问题的解决方案及原理分析

    看两个例子,一个是在一个进程里设置另外一个进程中控件的属性.另外一个是在一个进程里获取另外一个进程中控件的属性. 第一个例子 最近,在做一个使用线程控制下载文件的小程序(使用进度条控件显示下载进度)时 ...

  2. 力控ADO组件数据源设置

    1.mysql的ODBC驱动如何下载及安装 地址:http://dev.mysql.com/downloads/connector/odbc/5.1.html Mysql跟力控ado进行交互 第一步: ...

  3. 【Unity】11.6 恒定力 (Constant Force)

    分类:Unity.C#.VS2015 创建日期:2016-05-02 一.简介 恒定力 (Constant Force) 是用于向刚体 (Rigidbody) 添加恒定力的快速实用工具,适用于类似火箭 ...

  4. Leaflet：控件Control相关

    Leaflet官方文档中只给出了4种控件:Zoom.Attribution.Layers.Scale:它们都是继承自Control类,具体可以参考Control. Control Zoom.Scale ...

  5. C# WinForm窗体 控件Control 的 Invalidate、Update、Refresh的区别

    Control.Refresh - does an Control.Invalidate followed by Control.Update.Refresh: 强制控件使其工作区无效并立即重绘自己和 ...

  6. AngularJS form $addControl 注冊控件control

    需求背景: 在form中使用编写的某component directive时.想通过form's name来对form中控件进行操作, 如使用$invalid等来ng-disabled btn. 解决 ...

  7. .net控件Control透明

    public partial class tspControl : UserControl { public tspControl() { InitializeComponent(); SetStyl ...

  8. WinForm 遍历用户控件里CheckBox

    1.常用调用方法 public partial class UCRights : UserControl { private readonly int LOCATIONY; private DataT ...

  9. WPF系列 自定控件

    引言 WPF中微软提供了一些基本的控件,但是工作中这些基础的控件往往不能满足我们的需求,这个时候我们就需要根据实际的需求去开发自己的控件,但要注意不是所有功能不满足的情况都需要通过自定义控件来实现.实 ...

  10. 【Leafletjs】5.L.Control 自定义一个Control

    L.Control 所有leaflet控制的基础类.继承自IControl接口. 你可以这样添加控件: control.addTo(map); // the same as map.addContro ...

随机推荐

  1. Easysearch Chart 0.2.0都有哪些变化

    Easysearch Chart 包更新了,让我们来看看都有哪些变化: Docker 镜像升级 Service 名称调整,支持 NodePort 模式部署 现在让我们用 NodePort 模式部署一下 ...

  2. 私密信息管理工具 Vault 快速入门

    什么是 Vault Vault 是一个基于身份的秘密和加密管理系统.秘密是您想要严格控制访问的任何内容,例如 API 加密密钥.密码和证书. Vault 提供由身份验证和授权方法控制的加密服务.使用 ...

  3. HTTP报文结构详解

    HTTP/HTTPS简介HTTP 协议是 Hyper Text Transfer Protocol(超文本传输协议)的缩写,是用于从万维网( WWW:World Wide Web )服务器传输超文本到 ...

  4. PasteSpider的集群组件PasteCluster(让你的项目快速支持集群模式)的思路及实现(含源码)

    PasteSpider是什么? 一款使用.net编写的开源的Linux容器部署助手,支持一键发布,平滑升级,自动伸缩, Key-Value配置,项目网关,环境隔离,运行报表,差量升级,私有仓库,集群部 ...

  5. idea导入maven项目发现有jar或插件无法下载检查idea中的maven配置,maven配置文件中需配置阿里云的镜像地址

    D:\apache-maven-3.2.3\conf\settings.xml <mirrors> <mirror> <id>nexus-public-snapsh ...

  6. ZynqMP PL固件通过U-BOOT从指定位置加载FPGA BIT

    原因 PL固件可能经常修改,而BOOT.BIN和文件系统.内核实际上基本不会变,在一个平台上可以用同一份.如果每次修改都要重新打包PL 固件到BOOT.BIN,操作起来非常麻烦.所以希望PL 的固件可 ...

  7. Lecture1

    Smiling & Weeping ---- 总是要耗尽所有期待,才舍得离开 第一章 Git简介 1.1 版本控制 1.1.1 什么是版本控制系统? 大家平常有没有遇到这种情况: 我们的初始代 ...

  8. NetMvc通过亚马逊方式服务器端和客户端上传MinIO顺利解决

    前言: 1.由于项目是.NET Framework 4.7 MVC LayUI,所以需要找一个资源站点存放项目中静态资源文件: 2.需要支持服务端和客户端都支持上传文件方式: 3.调用简单,涉及库越少 ...

  9. 深入了解身份认证和授权机制，看看API请求到底发生了什么？

    前段时间写了一篇基于.NetCore环境使用IdentityServer4为API接口鉴权的文章,更多的是从快速上手的角度描述了IdentityServer4的使用.后续使用过程中,自己有了一些其他想 ...

  10. Netty（二）线程模型

    1. Netty概述 虽然Java已经提供了NIO,但原生NIO仍存在部分问题: NIO的类库和API繁杂,使用麻烦.需要熟练掌握Selector.ServerSocketChannel.Socket ...