uavcan扩展帧格式 zubax

zubax_gnss_1.0和zubax_gnss_2.0中使用的uavcan的两种不同封装方式。都是采用扩展帧29b帧类型

zubax_gnss_1.0

我的代码：https://github.com/zwx230741/zubax_gnss/tree/release_1.0

transfer_id：接收端判断是哪个发送端

last_frame：判断是不是最后一包

frame_index：包计数

src/dst_node_id：包的id

transfer_type：有请求、应答、广播和单播形式

data_type_id：在DSDL中定义的消息id类型，默认值

zubax_gnss_2.0

我的代码：https://github.com/zwx230741/zubax_gnss

2.0中有两种消息类型，以service_not_message位来区分。而且数据部分的最高一个字节也用来作为协议的一部分

src_node_id：客户端node id，每一种包都是以node形式定义

dst_node_id：服务端node id

transfer_type：有请求、应答、广播和单播形式

transfer_priority：优先级。高优先级先发送（0最高）

data_type_id：在DSDL中定义的消息id类型

const uint8_t tail  = can_frame.data[can_frame.dlc - 1U];
start_of_transfer_  = (tail & (1U << 7)) != 0;
end_of_transfer_    = (tail & (1U << 6)) != 0;
toggle_             = (tail & (1U << 5)) != 0;
transfer_id_        = tail & 0x1f;