static std::map<pid_t, TTask *> Tasks;

TError TTask::Fork(bool detach) {
PORTO_ASSERT(!PostFork);
auto lock = std::unique_lock<std::mutex>(ForkLock);
ForkTime = time(NULL);
localtime_r(&ForkTime, &ForkLocalTime);
pid_t ret = fork();
if (ret < 0)
return TError::System("TTask::Fork");
Pid = ret;
if (!Pid)
PostFork = true;
else if (!detach)
Tasks[Pid] = this;
Running = true;
return OK;
}

TError TTask::Wait() {
auto lock = std::unique_lock<std::mutex>(ForkLock);
if (Running) {
pid_t pid = Pid;
int status;
lock.unlock();
/* main thread could be blocked on lock that we're holding */
if (waitpid(pid, &status, 0) == pid)
pid = 0;
lock.lock();
if (!pid) {
if (Running) {
Tasks.erase(Pid);
Running = false;
}
Status = status;
}
}
while (Running) {
if (kill(Pid, 0) && errno == ESRCH) {
Tasks.erase(Pid);
Running = false;
Status = 100;
return TError("task not found");
}
if (Tasks.find(Pid) == Tasks.end())
return TError("detached task");
TasksCV.wait(lock);
}
if (Status)
return TError(EError::Unknown, FormatExitStatus(Status));
return OK;
}

pid 控制的更多相关文章

  1. 【iCore3应用开发平台】发布 iCore3 应用开发平台PID控制代码

    说明:1.本代码包包含FPGA和STM32F407两部分内容2.FPGA工程为出厂代码FPGA工程,版本为REV43.STM32F407为只含PID控制的ARM工程4.在使用风扇过程中,请勿将手伸入扇 ...

  2. 两轮自平衡小车双闭环PID控制设计

                                                                                            两轮自平衡小车的研究意义 ...

  3. 数字式PID控制的应用总结

    PID控制是一个二阶线性闭环控制器,通过调整比例.积分和微分三项参数,使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能.PID控制优点:a. 技术成熟,b. 易被人们熟悉和掌握,c. 不需要建立数学模型 ...

  4. PID控制学习笔记(二)

    不管是基本的PID控制还是变形的PID控制算法,其核心都是对输入信号(设定值信号.测量信号或者偏差信号等)做基本的比例.积分.微分运算,最终提供给被控过程良好的调节信号. 在过程控制仪表,特别是在数字 ...

  5. SLAM+语音机器人DIY系列:(四)差分底盘设计——5.底盘PID控制参数整定

    摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为 ...

  6. MATLAB-离散系统的数字PID控制仿真

    %PID Controller clear all; close all; ts=0.001; %采样时间=0.001s  sys=tf(,]); %建立被控对象传递函数 dsys=c2d(sys,t ...

  7. 了解PID控制

    @2019-03-07 [小记] 了解PID控制 比例 - 积分 - 微分 积分 --- 记忆过去 比例 --- 了解现在 微分 --- 预测未来

  8. PID控制最通俗的解释与PID参数的整定方法

    转自->这里 PID是比例.积分.微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定.参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解.阅读本文 ...

  9. STM32L476应用开发之七:流量的PID控制

    在气体分析仪使用过程中,为了力求分析结果的准确性,一般要求通过的气体流量尽可能的稳定.为了保证流量控制的稳定,我们采用PID调节来控制气路阀门的开度. 1.硬件设计 我们采用的流量计为气体质量流量计, ...

  10. 转 C#实现PID控制的模拟测试和曲线绘图

    C#实现PID控制的模拟测试和曲线绘图   本文分两部分,一部分是讲PID算法的实现,另一部分是讲如何用动态的曲线绘制出PID运算的结果. 首先,PID算法的理论模型请参考自动控制理论,最早出现的是模 ...

随机推荐

  1. Spring Security教程之基于表达式的权限控制(九)

    目录 1.1      通过表达式控制URL权限 1.2      通过表达式控制方法权限 1.2.1     使用@PreAuthorize和@PostAuthorize进行访问控制 1.2.2   ...

  2. [HeadFrist-HTMLCSS学习笔记]第七、八章

    [HeadFrist-HTMLCSS学习笔记]第七章CSS入门:加一点样式 重点噻 段落添加背景颜色 p{ background-color: red; } 文本颜色 p{ color: ,maroo ...

  3. 【Linux脚本学习案例】shell脚本多通道并发执行存储过程

    使用shell脚本开启多个子任务并发调用存储过程,存储过程按照通道处理数据,提高效率: 外层调用脚本: #!/bin/sh #------------------------------------- ...

  4. 记一次网络故障——pod间无法通信

    一.背景 集群是二进制部署 部署完成后一起正常,各种资源对象均可正常创建. 部署应用后发现无法跨节点通信,且pod的ip都是172.17.0.0段的 二.排查过程层 查看节点路由,发现docker0网 ...

  5. ArcSOC进程数不断增长导致oracle processes溢出原因分析

    现场出现了一个问题,oracle运行一段时间之后,process个数会溢出,然后新的连接会失败.通过分析,发现Arcgis Server 的ArcSOC进程在不段增长.ArcSOC是arcgis se ...

  6. 关于Linux TCP "SACK PANIC" 远程拒绝服务漏洞的修复

    Linux 内核被曝存在TCP "SACK PANIC" 远程拒绝服务漏洞(漏洞编号:CVE-2019-11477,CVE-2019-11478,CVE-2019-11479),攻 ...

  7. centos8 安装 docker

    centos 安装docker  官方参考地址:https://docs.docker.com/install/linux/docker-ce/centos/ 里面包含包下载地址: https://d ...

  8. 031 Spring Data Elasticsearch学习笔记---重点掌握第5节高级查询和第6节聚合部分

    Elasticsearch提供的Java客户端有一些不太方便的地方: 很多地方需要拼接Json字符串,在java中拼接字符串有多恐怖你应该懂的 需要自己把对象序列化为json存储 查询到结果也需要自己 ...

  9. 【WPF】2、美化控件

    控件有默认样式,但是有时候默认样式并不够用,就需要美化. 1.常用的方法是美术出图,直接贴图进去,效果又好又简单(对程序来说). 用图片有三种方式:设置控件背景图片.设置控件内容为图片和直接使用图片做 ...

  10. 如何在ppt全屏演示时仍然显示任务栏?

    相信做过ppt演讲的人会有这样的体会:有的时候希望全屏ppt时不要直接霸占全部的屏幕,至少希望能够看到任务栏,这样就可以仍然方便切换程序. 如何实现呢? 很简单,看下图吧:) https://www. ...