RecastNavigation(3D场景建模、网格导航)
一、RecastNavigation详解
RecastNavigation定义:
RecastNavigation是一个导航寻路工具集,使用邻接的凸多边形集合描述一个3D场景,A*寻路算法使3D场景的可达性得到保证。
Polygon是Detour的基本寻路单元,在Poly(Polygon凸多边形)中,任意两个点是可以直线到达的。
github:https://github.com/recastnavigation/recastnavigation
RecastNavigation功能:
能表达一个3D场景;
能接近精确的赋予游戏对象3维坐标属性;
能判断3D场景表面2个点的可达性;
能动态改变3D场景地形。
RecastNavigation内容:
NavMesh(导航网格寻路)= 邻接的凸多边形(Recast) + A*寻路(Detour)
1、Recast,用于生成邻接的凸多边形集合数据,使用参照示例:RecastDemo/Sample_SoloMesh.cpp
① Solo Mesh,纯粹的邻接凸多边形集合。
② Tile Mesh,基于Tile划分的N个邻接凸多边形集合。
③ Temp Obstacles,支持动态障碍物的,基于tile划分的N个邻接的凸多边形集合。
2、Detour,基于邻接的凸多边形集合的A*寻路算法,示例参照:RecastDemo/NavMeshTesterTool.cpp
*RecastNavigation的所有操作都是基于地表面的,对于空中对象的交互是无法完成的,这时可以结合其他引擎,如physx进行对象的空中交互。
源码结构:
DebugUtils 调试
Detour 利用导航网格做寻路操作。导航网格可以使Recast生成的,也可以是其他工具生成的。
DetourCrowd 提供群体寻路行为的功能
DetourTileCache Tile缓存
Recast 根据提供的模型生成用于寻路的导航网格
RecastDemo 展现Recast、Detour提供的功能的Demo
Test 测试
SoloMesh生成过程(RecastDemo/Sample_SoloMesh.cpp中handleBuild函数),导航网格生成步骤:
场景模型体素化(Voxelization),或者叫光栅化(Rasterization)。
过滤可行走表面(Walkable Suface)
区域生成(Region)
轮廓生成(Contour边缘)
轮廓网格生成(Poly Mesh)
三角形化(Triangulation)生成细节网格(Detailed Mesh)
二、RecastNavigation构建
RecastNavigation使用Premake5构建,需要自行安装,如果使用make进行构建,需要编写Makefile。
Premake下载地址:https://premake.github.io/download.html
Windows下使用vs编译
1、RecastNavigation依赖于SDL库,下载SDL源码,解压到RecastNavigation/RecastDemo/Contrib/目录下
2、进入SDL/VisualC/目录,打开开解决方案,编译在SDL/VisualC/Win32/Debug下生成 SDL2.dll、SDL2.lib、SDL2main.lib
3、复制到SDL/lib/x86下,实际上这些文件下载的时候已经存在了,不需要2中的步骤
4、下载premake5.exe到工程目录RecastNavigation/RecastDemo/下,cmd命令行进入此目录,执行premake.exe vs2017 premake5.lua,生成解决方案在RecastNavigation/RecastDemo/build/下。
5、打开解决方案,在RecastNavigation/RecastDemo/Bin/下生成RecastDemo.exe可执行文件
Linux下编译
1、git clone https://github.com/recastnavigation/recastnavigation.git
2、安装SDL,OpenGL
SDL要编译
进入目录 ./configure make make install
OpenGL可以通过命令安装
yum install mesa-libGL-devel.x86_64
yum install mesa-libGLU-devel.x86_64
设置环境变量export PKG_CONFIG_PATH=SDL目录,否则make的时候找不到SDL.h文件
3、cd recastnavigation/RecastDemo/
4、premake5 gmake
5、cd Build/gmake/
6、make
三、相关知识
1、包围球:
......
2、AABB包围盒:
xmin < x < xmax
ymin < y < ymax
zmin < z < zmax
顶点 (xmin, ymin, zmin),(xmax, ymax, zmax)
中心点
float center()
{
center[0] = (min[0] + max[0]) * 0.5;
center[1] = (min[1] + max[1]) * 0.5;
center[2] = (min[2] + max[2]) * 0.5;
return center;
}
3、OBB包围盒:
......
地形建模方法:
grid(方格)
waypoint(路径点)
navmesh(导航网格)
四、服务器使用RecastNavigation
1、从Unity导出场景,使用navigation寻路组件bake完成生成好的导航网格(navmesh),生成recast可识别的obj文件。
2、使用RecastNavigation加载场景,并验证其正确性。
// 这里要用到Sample_TileMesh.h中结构体
struct NavMeshSetHeader
{
int magic;
int version;
int numTiles;
dtNavMeshParams params;
}; struct NavMeshTileHeader
{
dtTileRef tileRef;
int dataSize;
}; // 打开读取客户端生成的NavMesh文件
FILE* fp = fopen(navameshpath, "rb");
if (!fp) return 0; NavMeshSetHeader meshHeader;
size_t len = fread(&meshHeader, sizeof(NavMeshSetHeader), 1, fp);
f (len != 1 || meshHeader.magic != NAVMESHSET_MAGIC || meshHeader.version != NAVMESHSET_VERSION)
{
fclose(fp);
return 0;
} dtNavMesh* dtMesh = dtAllocNavMesh();
if (!dtMesh)
{
fclose(fp);
return 0;
} dtStatus dtStatus = dtMesh->init(&meshHeader.params);
if (dtStatusFailed(dtStatus)
{
fclose(fp);
return 0;
} // 读取所有Tiles,获取MeshQuery对象,下一步可以用MeshQuery对象进行寻路
for (int i =0; i < meshHeader.numTiles; ++i)
{
NavMeshTileHeader tileHeader;
len = fread(&tileHeader, sizeof(NavMeshTileHeader), 1, fp)
......
}
3、Detour驱动AI寻路。
参考资料:
https://zhuanlan.zhihu.com/p/35100455 RecastNaviagtion
https://cloud.tencent.com/developer/article/1006053
http://chenshungen.cn/%E6%B8%B8%E6%88%8F%E6%9C%8D%E5%8A%A1%E5%99%A83d%E5%AF%BB%E8%B7%AF%E5%BA%94%E7%94%A8-recastnavigation/
未完待续 ......
RecastNavigation(3D场景建模、网格导航)的更多相关文章
- 微软Hololens学院教程-Hologram 230-空间场景建模(Spatial mapping )【微软教程已经更新,本文是老版本】
这是老版本的教程,为了不耽误大家的时间,请直接看原文,本文仅供参考哦!原文链接:https://developer.microsoft.com/EN-US/WINDOWS/HOLOGRAPHIC/ho ...
- 关于Unity中网格导航与寻路
寻路思路 1.烘焙出地形数据,导航数据,区分哪些是路径,哪些是障碍物 2.给要寻路的角色添加寻路的组件,加好了以后就会有速度和目的地之类的参数设置 3.只要设置好目的地,角色就会根据烘焙好的地图自己走 ...
- 点云深度学习的3D场景理解
转载请注明本文链接: https://www.cnblogs.com/Libo-Master/p/9759130.html PointNet: Deep Learning on Point Sets ...
- Ngui 五种点击事件实现方式及在3d场景中点透的情况
http://www.unity蛮牛.com/thread-22018-1-1.html ngui作为unity界面插件之一中,无疑是最好用,使用最多的了从自学unity到现在界面一直使用它 由于它的 ...
- 第一章 用three.js创建你的第一个3D场景
第一章 用three.js创建你的第一个3D场景 到官网下载three.js的源码和示例. 创建HTML框架界面 第一个示例的代码如下: 01-basic-skeleton.html 位于 Learn ...
- 基于 HTML5 WebGL 的 3D 场景中的灯光效果
构建 3D 的场景除了创建模型,对模型设置颜色和贴图外,还需要有灯光的效果才能更逼真的反映真实世界的场景.这个例子我觉得既美观又代表性很强,所以拿出来给大家分享一下. 本例地址:http://www. ...
- Three-js 创建第一个3D场景
1.一个场景至少需要的三种类型组件 相机/决定哪些东西将在屏幕上渲染 光源/他们会对材质如何显示,以及生成阴影时材质如何使用产生影响 物体/他们是在相机透视图里主要的渲染队形:方块.球体等 ...
- 3D场景中的鼠标响应事件
原文:3D场景中的鼠标响应事件 今天要讲的是3D场景中的鼠标响应事件的处理,首先Button的响应是大家熟知的,只要加上一个click事件,然后写一个响应的处理时间就行了.对于二维平面上的一些控件也很 ...
- 基于 HTML5 WebGL 构建智能城市 3D 场景
前言 随着城市规模的扩大,传统的方式很难彻底地展示城市的全貌,但随着 3D 技术的应用,出现了 3D 城市群的方式以动态,交互式地把城市全貌呈现出来.配合智能城市系统,通过 Web 可视化的方式,使得 ...
随机推荐
- 常见的CPU指令集介绍
本文摘自网络 一.X86 是微处理器执行的计算机语言指令集,指一个intel通用计算机系列的标准编号缩写,也标识一套通用的计算机指令集合,属于CISC. 1.1.简介 X86指令集是美国Intel ...
- modelsim 仿真软件 百度云分享 modelsim se 10.7 10.6d 10.6c 10.5 10.4
modelsim se 10.7 链接:https://pan.baidu.com/s/1NDC2yMCZmA4bIRSk2dUiTg 提取码:4l1d 复制这段内容后打开百度网盘手机App,操作更方 ...
- 输出n*n矩阵
int matrix[MAX][MAX]; void PrintMatrix(int x,int y,int start,int n) { ) return ; ) { matrix[x][y] = ...
- codevs1961 躲避大龙
1961 躲避大龙 时间限制: 1 s 空间限制: 128000 KB 题目等级 : 钻石 Diamond 题解 题目描述 Description 你早上起来,慢悠悠地来到学校门口, ...
- 【codeforces 776E】The Holmes Children
[题目链接]:http://codeforces.com/contest/776/problem/E [题意] f(n)是小于n的不同整数对(x,y)这里x+y==n且gcd(x,y)==1的个数; ...
- Centos 7开启网卡打开DHCP自动获取IP
在Windows10上安装了CentOS7的Hyper-V虚拟机. 虽然配置了可访问外网的网卡(Win8.1 Hyper-V 共享本机IP上网),但是默认安装的CentOS是没有开启配置网卡信息的,也 ...
- 文件描述符 VS 文件句柄
文件描述符 VS 文件句柄 文件描述符是标准 C 里用的,是 int 型的,比如调用 open 函数成功后会返回一个与当前文件相关联的 int 型数字. 文件句柄是 Windows 里用的,是 HAN ...
- centos7安装opennms-17.0.0
https://blog.csdn.net/jiangzhexi/article/details/52036858 http://www.jb51.net/os/RedHat/281470.html
- nyoj_60_谁获得了最高奖学金_201311281117
谁获得了最高奖学金 时间限制:1000 ms | 内存限制:65535 KB 难度:2 描述 某校的惯例是在每学期的期末考试之后发放奖学金.发放的奖学金共有五种,获取 ...
- 子序列 NYOJ (尺取法+队列+hash) (尺取法+离散化)
子序列 时间限制:3000 ms | 内存限制:65535 KB 难度:5 描述 给定一个序列,请你求出该序列的一个连续的子序列,使原串中出现的所有元素皆在该子序列中出现过至少1次. 如2 8 ...