安装：

sudo apt-get install ros-indigo-kdl-parser-py

使用：

import PyKDL
import math

def quat_to_angle(quat):

  rot = PyKDL.Rotation.Quaternion(quat.x, quat.y, quat.z, quat.w)

  return rot.GetRPY()[]

def normalize_angle(angle):

    res = angle

    while res > math.pi:

        res -= 2.0*math.pi

    while res < -math.pi:

        res += 2.0*math.pi

    return res

https://github.com/gt-ros-pkg/hrl-kdl
https://www.programcreek.com/python/example/99836/sensor_msgs.msg.Imu

python 使用PyKDL 四元数转欧拉角的更多相关文章

  1. python ros 四元数转欧拉角

    #! /usr/bin/python import PyKDL import rospy from sensor_msgs.msg import Imu from nav_msgs.msg impor ...

  2. 3D数学基础:四元数与欧拉角之间的转换

    在3D图形学中,最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角,比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点.本文主要归纳了两种表达方式的转换,计算公式采用3D笛卡尔坐标系: 单位四元数可视化为三维矢量加上第四 ...

  3. 四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换

    RPY角与Z-Y-X欧拉角 描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式.第一种是绕固定(参考)坐标轴旋转:假设开始两个坐标系重合,先将{B}绕{A}的X轴旋转$\gamma$,然后绕{A} ...

  4. eigen 中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量

    一.旋转向量 1.0 初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1. ...

  5. ros python 四元数 转 欧拉角

    import sysimport math w = -0.99114048481x = -0.00530699081719y = 0.00178255140781z = -0.133612662554 ...

  6. 3D数学基础（四）四元数和欧拉角

    一.四元数 四元数本质上是个高阶复数,可视为复数的扩展,表达式为y=a+bi+cj+dk.在说矩阵旋转的时候提到了它,当然四元数在Unity里面主要作用也在于此.在Unity编辑器中的Transfor ...

  7. OSG四元数与欧拉角之间的转换

    osg::Quat HPRToQuat(double heading, double pitch, double roll) { osg::Quat q( roll, osg::Vec3d(0.0, ...

  8. Unity手游之路<四>3d旋转-四元数,欧拉角和变幻矩阵

    http://blog.csdn.net/janeky/article/details/17272625 今天我们来谈谈关于Unity中的旋转.主要有三种方式.变换矩阵,四元数和欧拉角. 定义 变换矩 ...

  9. 【3D计算机图形学】变换矩阵、欧拉角、四元数

    [3D计算机图形学]变换矩阵.欧拉角.四元数 旋转矩阵.欧拉角.四元数主要用于:向量的旋转.坐标系之间的转换.角位移计算.方位的平滑插值计算.   一.变换矩阵: 首先要区分旋转矩阵和变换矩阵: 旋转 ...

随机推荐

  1. 在论坛中出现的比较难的sql问题：18(字符合并 整数解析星期几)

    原文:在论坛中出现的比较难的sql问题:18(字符合并 整数解析星期几) 最近,在论坛中,遇到了不少比较难的sql问题,虽然自己都能解决,但发现过几天后,就记不起来了,也忘记解决的方法了. 所以,觉得 ...

  2. H5 - 简学

    什么是HTML? HTML 是用来描述网页的一种语言. 0.HTML 指的是超文本标记语言 1.HTML 不是一种编程语言,而是一种标记语言 2.标记语言是一套标记标签 3.HTML 使用标记标签来描 ...

  3. 【转载】IIS一个网站如何绑定多个主机域名

    在IIS Web服务器的网站配置的过程中,有时候需要一个网站配置对应多个域名记录,例如不带www的主域名以及带www的域名解析记录对应同一个网站文件,此时最简单的配置方法就是将一个网站绑定多个主机域名 ...

  4. Map和TreeMap的特点

    Map的特点: 将键映射到值的对象 一个映射不能包含重复的键 每个键最多只能映射到一个值 TreeMap的特点: 无序,不允许重复(无序指元素顺序与添加顺序不一致) TreeMap集合默认会对键进行排 ...

  5. 前端编译原理 笔记 -- BISON

    前面总结的差不多了,这边记录下,零碎的相关阅读可以备忘的一些知识点 Bsion文档,下面是中文的地址  https://blog.csdn.net/chinamming/article/details ...

  6. MVC-Application

    Application简述(不如Cache) 在asp.net环境下,Application对象来自HttpApplictionStat类.它可以在多个请求.连接之间共享公用信息,也可以在各个请求连接 ...

  7. 简述FTP的主动模式与被动模式（精简）

    一.主被动 主动: 客户端从任意一个大于1024的端口现在假设为1234(非特权端口)连接到服务端的21端口(命令端口),随之客户端监听端口(N+1)即为1235端口(可以理解为这是客户端认定的数据端 ...

  8. inotify文件监控

    参考:xxxx /*************************************************************************\* Copyright (C) M ...

  9. Linux命令——chkconfig

    拓展:如何增加一个系统服务service chkconfig本身用法不复杂,其作用是控制service是否开机启动. 对于CentOS而言,7.X版本已经不再使用SysV,SysV相关的命令基本上没有 ...

  10. two pointers 思想

    针对有序的序列特性做出的优化思想