安装：

sudo apt-get install ros-indigo-kdl-parser-py

使用：

import PyKDL
import math

def quat_to_angle(quat):

  rot = PyKDL.Rotation.Quaternion(quat.x, quat.y, quat.z, quat.w)

  return rot.GetRPY()[]

def normalize_angle(angle):

    res = angle

    while res > math.pi:

        res -= 2.0*math.pi

    while res < -math.pi:

        res += 2.0*math.pi

    return res

https://github.com/gt-ros-pkg/hrl-kdl
https://www.programcreek.com/python/example/99836/sensor_msgs.msg.Imu

python 使用PyKDL 四元数转欧拉角的更多相关文章

  1. python ros 四元数转欧拉角

    #! /usr/bin/python import PyKDL import rospy from sensor_msgs.msg import Imu from nav_msgs.msg impor ...

  2. 3D数学基础:四元数与欧拉角之间的转换

    在3D图形学中,最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角,比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点.本文主要归纳了两种表达方式的转换,计算公式采用3D笛卡尔坐标系: 单位四元数可视化为三维矢量加上第四 ...

  3. 四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换

    RPY角与Z-Y-X欧拉角 描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式.第一种是绕固定(参考)坐标轴旋转:假设开始两个坐标系重合,先将{B}绕{A}的X轴旋转$\gamma$,然后绕{A} ...

  4. eigen 中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量

    一.旋转向量 1.0 初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1. ...

  5. ros python 四元数 转 欧拉角

    import sysimport math w = -0.99114048481x = -0.00530699081719y = 0.00178255140781z = -0.133612662554 ...

  6. 3D数学基础（四）四元数和欧拉角

    一.四元数 四元数本质上是个高阶复数,可视为复数的扩展,表达式为y=a+bi+cj+dk.在说矩阵旋转的时候提到了它,当然四元数在Unity里面主要作用也在于此.在Unity编辑器中的Transfor ...

  7. OSG四元数与欧拉角之间的转换

    osg::Quat HPRToQuat(double heading, double pitch, double roll) { osg::Quat q( roll, osg::Vec3d(0.0, ...

  8. Unity手游之路<四>3d旋转-四元数,欧拉角和变幻矩阵

    http://blog.csdn.net/janeky/article/details/17272625 今天我们来谈谈关于Unity中的旋转.主要有三种方式.变换矩阵,四元数和欧拉角. 定义 变换矩 ...

  9. 【3D计算机图形学】变换矩阵、欧拉角、四元数

    [3D计算机图形学]变换矩阵.欧拉角.四元数 旋转矩阵.欧拉角.四元数主要用于:向量的旋转.坐标系之间的转换.角位移计算.方位的平滑插值计算.   一.变换矩阵: 首先要区分旋转矩阵和变换矩阵: 旋转 ...

随机推荐

  1. C/C++ cmake example

    学习 Golang,有时需要 Cgo,所以需要学习 C.C++. 语言入门: https://item.jd.com/12580612.html https://item.jd.com/2832653 ...

  2. Lucid Dream

    Lucid Dream 作者:Lo Stigmergy链接:https://www.zhihu.com/question/21260829/answer/35733194 清醒状态下时意识和潜意识基本 ...

  3. Go 终端读写 && 文件读写、copy

    终端读写 操作终端相关文件句柄常量 os.Stdin(standard):标准输入 os.Stdout:标准输出 os.Stderr:标准错误输出 标准输出 demo:直接输出和 判断之后输出的结果不 ...

  4. git一些简单运用

    1.删除本地文件后,继续从远处仓库拉取回来,提示up-to-date,执行如下 git reset --hard origin/master 待补充

  5. Python 使用gevent下载图片案例

    import urllib.request import gevent from gevent import monkey monkey.patch_all() def downloader(img_ ...

  6. HibernateTemplate的queryForList（sql）用法

    转自:https://blog.csdn.net/huanghaijin/article/details/7763580 List<User> list  = jdbcTemplate.q ...

  7. IDEA 中常用快捷键

    1.搜索文件(整个项目) ctrl+shift+n 2.最近打开文件 ctrl+e 3.实现接口中方法 ctrl+i 4.跳到上一行 ctrl+alt+enter 5.删除当前行 ctrl+y 6.重 ...

  8. 基于数组的shell脚本编写

    基于数组的shell脚本编写 2017年08月17日 22:56:36 momokuku123 阅读数:369 数据:变量,文件,数组 变量:存储单个元素的内存中的一块存储空间 数组:存储多个元素的内 ...

  9. Oracle GoldenGate(ogg)安装经验大汇总，采坑总结，绝对干货！

    一下是安装ogg过程中遇到的问题和解决办法,绝对良心干货,抽空会写更详细的安装教程.更多精彩内容请点击 OGG-00685 begin time prior to oldest log in log ...

  10. zabbix server for Centos 6.3

    1.安装LNMP 参照http://lnmp.org/install.html 2.安装zabbix service 2.1下载zabbix,并解压 wget http://nchc.dl.sourc ...