ROS常用知识指南

前言：介绍一些基础常用的知识。

一、标准单位

二、坐标表现方式

三、默认安装位置

通过apt-get安装的软件包， 默认安装位置为：/opt/ros/kinetic/share

四、软件包安装流程

4.1 二进制安装（第一种方法）

如果想安装ROS功能包,可以用下面的apt-cache命令搜索以ros-kinetic开头的所有的功能包。利用这个命令可以搜索到大约1600多个功能包

apt-cache search ros-kinetic

使用以下命令安装软件包

sudo apt-get install ros-kinetic-[功能包名称]

4.2 源码编译（第二种方法）

更新软件库

sudo apt update

低于16.04版本的ubuntu输入：

sudo apt-get update

安装依赖

sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev

注：红色部分替换为自己需要安装的依赖，两个以上的依赖中间用空格隔开。

安装软件包

cd到需要编译的位置
git网址
编译

五、如何修改带有权限的文件

sudo gedit [文件名]或chmod +x 【文件名】

六、.py文件

.py文件一般会有权限,导致出现找不到软件包的错误提示;

这时需要cd到软件包目录,然后运行chmod +x [文件名]

赋予权限即可.

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