1. 大公司跑在手机的似乎都是滤波MSCKF那种，有优化的但似乎功耗不行。还有就是杂交的前端滤波后面在挂地图，反正国内的似乎就是SVO， VINS， ORBSLAM，MSCKF组合起来。
    缺啥补啥，那个太烂了就想办法换或者硬件加速。都是工程上的了，不过还是有很多trick。

  2. 说来滤波和优化类似，都是由于ba,bw,na,nw噪声的存在，优化的信息矩阵和滤波的方差的求解类似的，都是从噪声得到的。优化的边缘化，固定线性化点，保证可观性不变，滤波也可以通过改变矩阵保持可观性不变。还有就是increasemental update，相对于keyframe的边缘化，保持loop-info进去的时候，状态一致性。

  3. 说起来还信息有没有丢失，在有限的算力下面我们可以用到多少信息。

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