rqt的安装及详细介绍

1. 安装

安装极其简单，不多介绍，直接上命令：
Melodic：

sudo apt-get install ros-melodic-rqt

sudo apt-get install ros-melodic-rqt-common-plugins

Noetic

sudo apt-get install ros-noetic-rqt

sudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-plugins

2. 部分工具的功能介绍及使用方法

1）rqt_gui

ROS GUI开发工具（rqt）

rosrun rqt_plot rqt_plot   //画出发布在topic上的数据变化图

rosrun rqt_graph rqt_graph //画出node关系图

rosrun rqt_console rqt_console　　//属于ROS日志框架(logging framework)的一部分，用来显示节点的输出信息

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure //参数动态配置工具

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree //tf树

介绍：rqt_gui可以认为是rqt的所有功能的集合
使用：

rosrun rqt_gui rqt_gui

2）rqt_topic

介绍：rqt_topic能够显示出Topic信息以及数值
使用：

rosrun rqt_topic rqt_topic

3）rqt_graph

介绍：rqt_graph能够创建一个显示当前系统ROS程序运行情况的动态图形，用图形表示当前活动中的节点与在ROS网络上传输的消息之间的相关性。
使用：

rosrun rqt_graph rqt_graph

4）rqt_plot

rqt_plot可以直接查看topic的数据曲线，非常方便。

介绍：rqt_plot是一个二维数据绘图工具，可以画出topic对应的msg即它将接收到ROS消息的数值绘制到坐标系中。例如，绘制飞控系统的电量等
使用：

rosrun rqt_plot rqt_plot

rqt_plot的启动方式：

roscore

rosrun rqt_plot rqt_plot

下面展示如何在rqt_plot实时显示imu数据。

首先播放录制好的rosbag包

rosbag play <包名>

查看主机接受到的toptic：

rostoptic list

可以看到我们主机端口接受到的toptic话题有/imu/data，下面我们将此话题信息在rqt_plot中显示。打开rqt_plot后的界面如下，我们只需要在Toptic一栏输入我们想要监测的话题变量即可。

查看话题的消息类型和消息类型的信息。

查看话题的消息类型：

rostopic type /imu/data

或者使用rostopic info指令查看：

rostopic info /imu/data

查看消息类型信息：

rosmsg info sensor_msgs/Imu

可以看到此IMU发布话题的消息内容有哪些，像是imu的角速度信息angular_velocity和imu的线加速度信息angular_velocity都可以看到。

下面展示在rqt_plot中显示angular_velocity信息和angular_velocity信息。

注意输入Topic时中间都用/符号隔开。输入/imu/data/linear_acceleration，就会自动把所以变量xyz自动加入：

/imu/data/linear_acceleration

下面开始播放rosbag包后，rqt_plot中就可以正常显示了。

　　缺陷：不能保存配置文件，功能比较单一，使用体验不如PlotJuggler。

PlotJuggler

安装PlotJuggler：

sudo apt-get install ros-melodic-plotjuggler

安装ros插件（不安装的话应该打不开.bag文件）

sudo apt-get install ros-melodic-plotjuggler-msgs ros-melodic-plotjuggler-ros

启动plotjuggler：

rosrun plotjuggler plotjuggler

界面和功能如下：

5）rqt_service_caller

介绍：rqt_service_caller服务请求可视化程序，方便服务的请求与接收
使用：

rosrun rqt_service_caller rqt_service_caller

6）rqt_bag

介绍：rqt_bag是一个可以将bag进行可视化的GUI工具，可以play bag包
使用：

rosrun rqt_bag rqt_bag

参考：【ROS学习】- PlotJuggler绘图工具的安装使用-CSDN博客

rosbag包绘图工具——rqt_plot和PlotJuggler_bag包查看曲线图-CSDN博客