百度Apollo安装说明

前言：最近在和百度Apollo合作，Apollo的人很nice，大家都在全力帮助我们解决问题。但Apollo系统有点难搞，安装起来很费劲，为了避免再次踩坑，留下笔记，流传后人，O(∩_∩)O。

1. 程序版本：

• Ubuntu：14.04.3：apollo github主页推荐了Ubuntu16.04，但在测试过程中，发现Apollo推荐的摄像头驱动在Ubuntu16.04下的驱动（USB_CAM）有问题，因此我浪费了整整一天的时间，最后在一位长沙大神"哲"的指引下发现在Ubuntu14.04下摄像头驱动编译没有问题，所以选择Ubuntu14.04。这里还要说明一下，百度在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_5_hardware_system_installation_guide_v1.md里面推荐了ubuntu14.04.3，但在安装过程中，需要upgrade，版本变为了Ubuntu14.04.5，所以个人认为，找一个Ubuntu14.04就好，我在百度网盘中将Apollo需要的全部（是全部呀，包含系统的呀）安装文件共享出来，省着去下载了。

  百度网盘：链接: https://pan.baidu.com/s/1z86gFcDqRyUpnzAc7q5K3g 提取码: b8i2

• cuDNN：在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_perception_module_on_your_local_computer.md上，百度推荐了cuDNN v7.1.1 Developer Library for Ubuntu14.04 (Deb)，在安装过程中就是提示出现依赖错误，安不上呀，所以我去官网下载了一个cudnn-8.0-linux-x64-v7.tgz（也在百度网盘里），直接按照官网教程安装就好。

2. 安装：

• Ubuntu系统，这里就不废话了，没啥说的，拿我在百度网盘里共享的安装就好。安装完成后，最好弄个源（个人用阿里的源）：

备份源：

$ sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

编辑源列表：

$ sudo vim /etc/apt/sources.list

复制源列表到source.list（以下是ubuntu14.04的源）：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiverse

更新

$ sudo apt-get update; sudo apt-get upgrade

• 更新内核，将内核版本更新到4.4.32：

安装内核：

$ sudo apt-get install linux-generic-lts-xenial

在我的百度网盘中下载linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz，运行：

$ tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz

$ cd install

$ sudo bash install_kernel.sh

$ sudo reboot

重启后，应该是安装ESDCAN卡驱动，但我没有，所以就略过去了。

• nVidia显卡驱动安装，在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_perception_module_on_your_local_computer.md 中百度推荐将nVidia驱动安装在docker里面，在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_5_hardware_system_installation_guide_v1.md 中百度推荐将nVidia驱动安装在docker外面，大神"哲"说安装在外面就好，所以我就安装在了外面。但驱动一定是下载百度提供的驱动，也在我的百度网盘中NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run，请自行下载。

提示：我在安装过程中，没有去弄blacklist.conf，应该没有问题。

安装驱动：这里笔记本和台式机、工控机有些不一样，笔记本需要在最后加上--no-opengl-files，防止无限登陆 ；台式机与工控机不需要。

$ sudo chmod a+x NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run

$ sudo bash ./NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run --no-x-check -a -s --no-kernel-module --no-opengl-files

查看nvidia版本

$ nvidia-smi

如果版本号显示为375.39，那么安装成功。

• CDUA安装。这部分百度省略了，但是为了安装cuDNN还是需要安装CUDA。在我的百度网盘里也有cuda_8.0.61_375.26_linux.run，自行下载。如果严格安装上面的步骤来，应该不需要检查版本，直接安装。

$ sudo chmod a+x cuda_8.0.61_375.26_linux.run

$ sudo sh cuda_8.0.61_375.26_linux.run

安装过程中，会有若干选项，请留意，如果遇到是否安装驱动，请选择n。最后应该回让你选择是否安装CUDA_sample，为了节约安装时间，我选择了n。

• cuDNN安装。百度在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_perception_module_on_your_local_computer.md 中推荐了cuDNN v7.1.1 Developer Library for Ubuntu14.04 (Deb)，我没有安装成功，所以我安装了cudnn-8.0-linux-x64-v7.tgz，可以编译成功。

解压cudnn-8.0-linux-x64-v7.tgz

$ tar -xzvf cudnn-8.0-linux-x64-v7.tgz

拷贝cuDNN下的.h与.so到CUDA目录下

$ sudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/include

$ sudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64

$ sudo chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn.h

$ sudo chmod a+r /usr/local/cuda/lib64/libcudnn*

到此，系统应该配置完了。

• 安装docker-ce，安装docker需要访问外网，最好是有翻那啥的工具，或者是可以访问外网的网络。

更新

$ sudo apt-get update

安装一个包，允许apt访问https。

$ sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common

添加docker官方GPG key：

$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

验证

$ sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88

建立仓库。

$ sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"

更新

$ sudo apt-get update

安装最新的docker-ce

$ sudo apt-get install docker-ce

验证docker是否安装成功

$ sudo docker run hello-world

为了让docker运行在非管理员权限下，建立docker group

$ sudo groupadd docker

添加用户到docker group

$ sudo usermod -aG docker $USER  #这里的$USER替换为自己的用户名。

$ sudo reboot

验证没有通过管理员访问docker

$ docker run hello-world

• 安装Apollo

下载Apollo

$ git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
				

$ cd apollo/ #这里根据你选择的下载文件夹进入apollo

进入docker

$ bash docker/scripts/dev_start.sh -C

$ bash docker/scripts/dev_into.sh

获取build command列表

$ ./apollo.sh

开始清理

$ ./apollo.sh clean

开始build

$ bash apollo.sh build  or  $bash apollo.sh build_gpu(如果你带nvidia显卡，且在gtx1050ti版本之上)

到此应该全部结束了。

提示：如果上面执行过了，下面不需要执行。

提示：在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_perception_module_on_your_local_computer.md 下面在编译perception模块时，可以运行

$ ./apollo.sh build_gpu

或者

$ ./apollo.sh build_opt_gpu