之前的那个是Windows版，现在终于发现Windows运行slam是不行的，多么痛的领悟。

本书系统地介绍了视觉SLAM所需的基本知识与核心算法，既包括数学理论基础，如三维空间的刚体运动、非线性优化，又包括计算机视觉的算法实现，例如多视图几何、回环检测等。

第1讲 预备知识

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