ROS-TF-Time

前言：如何在特定时间进行转换。让第二只乌龟去第一只乌龟在5秒前的地方。

参考自：http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Time%20travel%20with%20tf%20%28C%2B%2B%29

一、修改turtle_tf_listener.cpp文件

try{
    ros::Time now = ros::Time::now();
    ros::Time past = now - ros::Duration(5.0);
    listener.waitForTransform("/turtle2", now,
                              "/turtle1", past,
                              "/world", ros::Duration(1.0));//等待转换
    listener.lookupTransform("/turtle2", now,
                             "/turtle1", past,
                             "/world", transform);
     }

二、运行launch文件

roslaunch learning_tf start_demo.launch

这样，第二只乌龟就会走到第一只乌龟5S前的位置。

-END-