ROS安装（国内源）

1.添加源

1.1 USTC源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如执行有问题，则：

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.2 TUNA源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

注：配合https://www.cnblogs.com/letisl/p/11814384.html所提到的更换Ubuntu系统源，安装速度非国外源可比。

2.添加私钥

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

如不能添加，则：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

3.更新软件列表

sudo apt-get update

注意：一般无需使用sudo apt-get upgrade这个命令，会把本地已安装的软件，与刚下载的软件列表里对应软件进行对比，如果发现已安装的软件版本太低，就会提示你更新。而sudo apt-get update这个命令，只是访问源列表里的每个网址读取软件列表，然后保存在本地电脑。

3.1 GPG 错误

W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

错误原因：

可能是缺少公钥，也可能是公钥过期。

解决方法：

既然是没有公钥，自然是添加公钥。

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3.2 404 Not Found错误

W: 仓库 “http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu xenial Release” 没有 Release 文件。

N: 无法认证来自该源的数据，所以使用它会带来潜在风险。

N: 参见 apt-secure() 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/binary-amd64/Packages  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]

W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/binary-i386/Packages  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]

W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/binary-all/Packages  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]

W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/i18n/Translation-zh_CN  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]

W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/i18n/Translation-zh  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]

W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/i18n/Translation-en  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]

W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/dep11/Components-amd64.yml  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]

W: 无法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/dep11/icons-64x64.tar  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]

W: 部分索引文件下载失败。如果忽略它们，那将转而使用旧的索引文件。

错误原因：

首先说明此问题与ROS安装无关。

原因可能是PPA源中此用户删除了这些文件，但又添加了此源。

解决方法：

打开/etc/apt/sources.list.d文件夹，删除相关源文件。

4.安装ROS

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

注意：

按需选用full或者是base，base没有图形化界面，适合安装在机器人上；
按照Ubuntu版本选择ROS版本，kinetic版本适合于Ubuntu 16.04，其他Ubuntu版本各有其相应的ROS版本，不建议混用。
安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包
```
apt-cache search ros-kinetic
```

5.初始化

sudo rosdep init

rosdep update

可能出现问题：

ERROR: cannot download default sources list from:

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Website may be down.

解决方案：

多试几次！国内连接githubsercontent.com比较慢，容易失败。

如果多次尝试未果，可以尝试如下方法：

https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569

下面提供我个人设置的文件：

原始20-default.list：https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/20-default.list

修改后的20-default.list文件：

#Rewrited by HAN_Letisl

#For more information: https://www.cnblogs.com/letisl

# os-specific listings first

yaml https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/osx-homebrew.yaml osx

# generic

yaml https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/base.yaml

yaml https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/python.yaml

yaml https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/ruby.yaml

gbpdistro https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

注意：其Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml在20-default.list不显式出现，因此未能将这个文件包括在其中，个人镜像中有这个文件（https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/index-v4.yaml），需要使用的朋友可以自行设法使用。

备注：完全正确的结果图，供参考。

另一种可行的解决方案，安装XX工具，安装proxychains代理终端。只要代理靠谱，此方法理论上100%可行。

6.环境配置

#echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc 这个命令是错误的，勿用。引号是中文引号，与下一条对比。
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

可能出现问题：

“source：未找到命令

问题原因：

根据提示，打开/.bashrc文件：

”source /opt/ros/kinetic/setup.bash“

发现最后一行居然多了两侧的引号，而且是中文引号。

原因在于，上述命令中的引号问题。

7.安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.测试是否安装成功

roscore

如果显示如下：

started core service [/rosout]

代表安装成功。

9.安装IDE

RoboWare Studio是ROS的一款IDE，但是它的功能又比较强大，使得开发更加快速、简单。这款软件适合菜鸟入门，因为很多配置都直接自动生成。

直接进入其中文官网，http://cn.roboware.me/#/home，下载deb包安装即可。

9.1安装包

事实上，中文官网似乎用了XX工具也不能打开。

提供个人下载链接：roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb：https://hansteam.coding.net/s/ffc0144b-9c57-4173-974a-ba03986d2719

9.2预先安装

安装pyint用于支持Python调试功能：

sudo apt-get install python-pip

sudo python -m pip install pylint

备注：如果出现问题，可参照：

https://blog.csdn.net/zhuiqiuzhuoyue583/article/details/84536406

简单讲，可以：

执行sudo apt-get install python-pip

sudo gedit /usr/bin/pip，修改为：

#!/usr/bin/python

# GENERATED BY DEBIAN

import sys

# Run the main entry point, similarly to how setuptools does it, but because

# we didn't install the actual entry point from setup.py, don't use the

# pkg_resources API.

from pip import __main__

if __name__ == '__main__':

    sys.exit(__main__._main())

#modify when install roboware @hans,2019.11.8

#from pip import main

#if __name__ == '__main__':

#    sys.exit(main())

pip install --upgrade pip
sudo pip install --ignore-installed enum34
sudo python -m pip install pylint

安装clang-format获得更好的代码阅读体验，自动格式化整理代码：

sudo apt-get install clang-format-3.8

9.3正式安装

sudo dpkg -i roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb

安装完毕后：

roboware-studio

输入以上命令，即可打开该IDE使用。

参考资料：RoboWare_Studio_Manual_1.1.0_CHS.pdf

参考资料

更多内容，详见：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu